MEHEN
Ein schlangenähnlicher schwimmender Roboter
Der schlangenähnliche Roboter MEHEN ist ein Prototyp für eine Umweltmonitoring-Plattform, die eine Antriebstechnik basierend auf Bewegungsmustern, die bei der Fortbewegung von Schlangen beobachtet werden können, verwendet.
| Laufzeit: | 21.05.2007 bis 31.08.2008 |
| Zuwendungsempfänger: | Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz GmbH |
| Anwendungsfelder: | Unterwasserrobotik |
| Verwandte Robotersysteme: |
MEHEN
Die Roboterschlange
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Projektdetails
Der MEHEN Roboter besteht aus sieben Gelenken, jedes wird durch einen Hitec High Torque Servo-Motor angetrieben. Die Energieversorgung wird aus drei NiMH Akkus bezogen, die eine Gesamtleistung von 6V bei 16 Ah haben. Dadurch werden sehr lange Einsatzzeiten des Fahrzeuges ermöglicht. Ein AVR Mikro-controller im Kopf der Roboterschlange übernimmt die Regelung der Servomotoren nach dem einprogrammierten Undulations-muster. Geschwindigkeit, Richtung und Amplitude der Bewegung werden über einen Operator mit einer 35 MHz Funkfernbedienung an das System übertragen.
Die Roboterschlange kann mit weiteren Sensoren beispielsweise zur Überwachung der Wasserqualität ausgestattet werden. Zu-sätzlich besteht die Möglichkeit, den Kopf der Schlange mit einer Kamera auszustatten.
Derzeit wird eine verbesserte Version der Schlange entwickelt. Der Fokus wird dabei auf ein modulares Design gelegt, welches zu einer leichteren Wartung des Systems führt und die Möglichkeit eröffnet, die Länge der Roboterschlange an ihre jeweiligen Auf-gaben und das Einsatzgebiet anzupassen. Weiterhin werden alle komprimierbaren Bauteile aus dem System entfernt, was zu einer konstanten Auftriebskraft auch in größeren Tiefen führt und daher die maximale Tauchtiefe des Systems erhöht.
Videos
MEHEN: Unterwasserschlange
Die Roboterschlange MEHEN mit 8 Freiheitsgraden schwimmt und taucht mithilfe einer Fernbedienung.
