ANT
Autonomous Non-wheeled all-Terrain rover
Navigationssystem für Laufroboter zum Überqueren von unbefestigtem, geneigtem und zerklüftetem Gelände.
| Laufzeit: | 27.01.2021 bis 26.10.2022 |
| Zuwendungsempfänger: | Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz GmbH |
| Fördergeber: | ESA |
| Förderkennzeichen: | ESA AO/1-10289/20/NL/RA |
| Partner: |
Italian Institute of Technology |
| Anwendungsfelder: | Weltraumrobotik |
| Verwandte Projekte: |
Entern
Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration
(10.2014-
12.2017)
VIPE
Exploration in schwer zugänglichem Terrain anhand visueller und propriozeptiver Daten im Valles Marineris
(05.2015-
06.2018)
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| Verwandte Robotersysteme: |
CREX
Crater Explorer
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Projektdetails
Das Ziel der Aktivität ist die Entwicklung des ANT-Navigationssystems für Laufroboter. Es wird in der Lage sein, das Gelände wahrzunehmen, einen Pfad zu einem gewünschten Ziel zu planen und die Pfadausführung zu kontrollieren, während es unbefestigtes, geneigtes und zerklüftetes Gelände durchquert. Es wird ein modularer, generischer Ansatz entwickelt, um das Potenzial von Robotern mit vier (Quadrupeds) als auch mit sechs Beinen (Hexapods) auszuschöpfen.
Videos
ANT: Navigations- und Leitsystem ermöglicht es Robotern, unwegsames, geneigtes und unbefestigtes Gelände zu durchqueren. Abschließende Tests.
Die Arbeiten am ANT Lenkungs-, Navigations- und Kontrollsystem für zukünftige Laufroboter zur Planetenerkundung sind abgeschlossen. In den abschließenden Tests wurden seine Fähigkeiten auf unbefestigtem, unstrukturiertem und geneigtem Gelände unter Beweis gestellt. Die visuelle Fußanpassung kann sich auf eine hochfrequente und driftfreie Posenschätzung und auf eine aktuelle Karte stützen. Dazu werden der Karte zusätzlich Kontaktinformationen hinzugefügt, um veränderte Oberflächenstrukturen einzubeziehen. Darüber hinaus kann eine Tragfähigkeitsbewertung durchgeführt werden, um die Stabilität des nächsten Standplatzes zu beurteilen, bevor man sich auf ihn verlässt. Auf diese Weise ist eine stabile Bergung aus eingestürzten Gesteinsformationen möglich, was die Sicherheit zukünftiger beinloser Erkundungsmissionen erhöhen kann.
ANT: Ein Navigationssystem für Laufroboter zur Erkundung von unwegsamem und geneigtem Gelände
Im Rahmen des ANT-Projekts wird ein Navigations- und Bewegungskontrollsystem für künftige Laufsysteme zur Erforschung des Planeten entwickelt. Nach erfolgreichen Tests auf Rampen und Geröllfeldern wird nun die Herausforderung angegangen, raue Steigungen wie Krater zu überwinden. Iterative Erkundung unbekannter Ziele und omnidirektionale Pfadplanung erzeugen effiziente Trajektorien für die Roboter. Die dynamische Bewegungssteuerung erzeugt Bewegungen für den Rumpf und die Füße, um den vorgegebenen Trajektorien zu folgen und gleichzeitig die Stabilität zu erhalten. Zusätzlich zur blinden haptischen Anpassung an den Boden wird eine hochauflösende lokale Karte zur visuellen Fußanpassung verwendet, um instabile Kanten zu vermeiden und die Traktion zu optimieren.
ANT: Neuartiges Navigationssystem für mehrbeinige Roboter, zweite Phase
ANT: Neuartiges Navigationssystem für mehrbeinige Roboter
Im Projekt ANT arbeitet das DFKI Robotics Innovation Center mit dem Italian Institute of Technology (IIT) und Airbus Defence and Space Ltd (ADS) zusammen, um ein innovatives Navigations- und Bewegungskontrollsystem zu entwickeln, das sowohl vier- als auch sechsbeinigen Robotern ein sicheres Manövrieren auf komplexem Untergrund ermöglicht.
