PRIMA

Mit Hilfe einer für mobile Arbeitsmaschinen entwickelten Bedieneinheit,  soll der Operator die gewünschte Position des Manipulator-Endeffektors im kartesischen Raum Vorgeben können. Die Manipulator-Steuerung wird die entsprechenden Gelenkwinkel berechnen und diese Ansteuern, um den Endeffektor an die gewünschte Position fahren. Dabei werden eingebrachte Positionsänderungen an der Basis (simulierten Bewegung des Unterwasserfahrzeuges durch z.B. Strömungen) automatisch kompensiert, um den Greifer an der vorgegebenen Position im Raum zu halten. In Summe werden Technologien aus den Bereichen Raumfahrt und mobiler Arbeitsmaschinen auf den Unterwasser-Sektor transferiert.