In den letzten Jahren wurde viel im Bereich von schlangenähnlichen Robotern geforscht, so dass es hier einige Fortschritte zu verzeichnen gibt. Ziel dieser Arbeit ist es, einen Überblick über die wichtigsten Projekte zu liefern und ausgewählte Roboter speziell auf ihren Steuerungsansatz hin zu analy…
Der Orion 7P ist ein Unterwassermanipulator, der über keinerlei Sensorik verfügt. Ziel ist es, diesen Manipulator mit einer Kraftsensorik auszustatten, um einen autonomen bzw. semi-autonomen Betrieb des Manipulators zu ermöglichen.
Im zweiten Vortrag zu dieser Masterarbeit werden die Entwicklungssc…
Industrierobotersysteme werden meist in sich definiert verändernden Arbeitsumgebungen eingesetzt, wodurch emph{a priori} durch statische Programmierung der Bewegungen Kollisionen zwischen Roboter und Umgebung ausgeschlossen sind.Unterliegt jedoch der Arbeitsbereich des Roboters unvorhersehbaren Verä…
The MicroAUV2 of the DFKI is a small AUV with a complex thruster configuration and a Xilinx Virtex 4 FPGA as electronic heart.
My diploma thesis consists of two parts:
The first one is the design and implementation of a System on Chip as basis for a controllerThe second one is the design, simulati…
Der Vortrag erläutert den aktuellen Stand der Diplomarbeit am Fachbereich 3 der Universität Bremen und gibt einen Rückblick auf die bisherigen Arbeiten am Cyclops, einem einfachen Unterwasserfahrzeug auf Basis des am DFKI-Labor Bremen entwickelten µAUV 1. Neben den vorgenommenen Hardwaremodifikation…
In the first half there will be an introduction on standard SLAM technices including (landmark based) EKF-SLAM and FastSLAM, as well as a brief overview of grid based SLAM (especially GMapping).
In the second half a relatively new approach called SAM (Smoothing And Matching) will be presented, whi…
Die Erfassung von Umweltdaten in unzugänglichen und weitläufigen Gebieten geschieht heutzutage in der Regel von Flugzeugen oder Satelliten aus. Dabei werden die Daten immer nur für einen bestimmten Zeitraum (dem des Überfluges) aufgezeichnet. Zudem findet eine Verifizierung der Daten am Boden normal…
Der Vortrag erläutert die Motivation und Zielsetzung der Diplomarbeit am Fachbereich 3 der Universität Bremen und gibt einen Überblick über die bisherige Planung und Arbeit an einem einfachen autonomen Unterwasserfahrzeug auf Basis des am DFKI entwickelten µAUV.
Im Unterwasserbereich erschweren di…
Die schlangenähnliche Fortbewegung eines Roboters bietet die Möglichkeit, sich auch in unzugänglichen Gebieten, wie etwa dem Schilfgürtel eines Gewässers, bewegen zu können und dabei keine Schäden hervorzurufen. Für den Antrieb müssen keine Wellen oder Ähnliches aus dem Roboter herausgeführt werden,…
Der Orion 7P ist ein Unterwassermanipulator, der über keinerlei Sensorik verfügt. Ziel ist es, diesen Manipulator mit einer Kraftsensorik auszustatten, um einen autonomen bzw. semi-autonomen Betrieb des Manipulators zu ermöglichen. In diesem Vortrag werden verschiedene Messverfahren von Kraftsensore…
