Im Rahmen des SpaceBot Cups 2015 wird ein robustes Kommunikationssystem benötigt. Der gesamte Datenvekehr zwischen dem Bodenroboter Artemis und der Basisstation (Bodenkontrolle) wird durch einen Netzwerk-Emulator geführt. Hier soll der Netzwerk-Emulator während des Wettkampfes die Kommunikation zwis…

Im SpaceBot Cup wird verlangt, dass der Roboter ein Akkupaket in einen schmalen Schlitz in der Basisstation stecken können muss. Da jedoch der Manipulator in der Bewegung immer eine leichte Abweichung von der geplanten Trajektorie hat und außerdem auf die richtige Erkennung des Objekts nicht unbedin…

Eine zentrale Aufgabe des SpaceBot Cups 2015 ist die Manipulation und Kombination von verschiedenen Objekten. Die aktuelle Lösung basiert auf statischer Bewegungsplanung. Durch Modellungenauigkeiten kann die erfolgreiche Ausführung der Manipulationsaufgabe verhindert werden. In dieser Arbeit soll d…

Im Zusammenhang mit dem Europa Explorer Projekt soll ein Micro Glider entwickelt werden. Mehrere dieser Glider sollen während der Mission um die Eintrittsstelle des Eisbohrers ausgesetzt werden und als akustische Transponder für ein Long Baseline Navigationssystem fungieren. Meine Arbeit beschäftigt…

Contextual policy search allows adapting robotic movement primitives to different situations by learning a versatilely applicable behavior. This work develops an implementation of behavior learning on a real robot with the goal to throw a ball at varying targets on the floor.Several approaches has b…

Kolloquium

Robotische Systeme verfügen über vielfältige Sensorik, um ihre Umgebung optimal einschätzen zu können: Für die Navigation und Manipulation werden u.a. die Tiefeninformationen von Laserscannern in Form von 3D-Punktwolken genutzt. Die Datenbasis für die Entscheidung bei derartigen robotischen Probleme…

Ein Teilziel eines autonomen Roboters kann sein, Objekte zu detektieren und aufzusammeln. Hierbei handelt es sich oft um Aktionen, die genauer Planung bedürfen. Stößt der Roboter beim Greifen oder Anfahren ein Objekt um, ist die Chance, es noch richtig aufzusammeln (z.B. mit statischen Trajektorien)…

Die Manipulation von verschiedenen Objekten stellt beim SpaceBot Cup 2015 einen wichtigen Aspekt dar. Um die damit verbundenen Aufgaben erfolgreich meistern zu können, ist es wichtig, dass der Manipulator möglichst präzise gesteuert werden kann. Dies kann jedoch nicht immer so umgesetzt werden, wie …

Die zuverlässige Regelung der Radmodule, wie am Rover Artemis eingesetzt, ist während eines Wettbewerbs wie dem SpaceBot Cup eine kritische Aufgabe, um eine hohe Mobilität des Systems zu gewährleisten. Mit der derzeitigen Positions- und Geschwindigkeitsregelung ist es möglich, dass die vorderen Räde…