Rock

Robot Construction Kit

Rock ist ein Software Framework für die Entwicklung von Robotern. Das zugrundeliegende Komponentenmodell basiert auf Orocos RTT (Real Time Toolkit). Rock stellt umfassende Softwarewerkzeuge für die Entwicklung und den Betrieb von leistungsfähigen und zuverlässigen Robotern im Forschungs- und industriellen Umfeld zur Verfügung. Es beinhaltet bereits eine reichhaltige Sammlung an Treibern und Softwaremodulen die direkt auf anderen Robotern eingesetzt werden können und bietet außerdem die Möglichkeit einfach neue Komponenten hinzuzufügen.
Internetseite: http://www.rock-robotics.org
Schlüsselwörter: Roboter, Framework, Komponenten, Modular, Treiber, Echtzeit
Status: aktiv
Betriebssystem: Linux
Programmiersprachen: C++, Ruby
Lizenz: LGPL
Eigentumsrechte: Da Rock eine große Sammlung von Tools enthält, gibt es keine Einzellizenz, die für alle Komponenten gilt. Stattdessen verfügt jede Komponente über eine eigene Lizenz. Es werden hauptsächlich LGPL, MIT und die neue BSD-Lizenz verwendet.
 

Softwarebeschreibung

Rock-display verschaft eine Übersicht über laufende Prozesse und erlaubt den Status sowie Life-Daten anzuzeigen. (Quelle: Malte Wirkus, DFKI GmbH)

Das Framework würde insbesondere entwickelt, um folgende Punkte zu adressieren:

Langlebige Systeme: Die Architektur und die Werkzeuge in Rock sind mit dem Hintergrund von langlebigen Systemen entwickelt worden. In der Praxis bedeutet dies, Fehlererkennung und Behandlung ist eine der Schlüsseleigenschaften der Architektur.

Skalierbarkeit: Rock bietet die Werkzeuge um große Systeme mit geringem Aufwand handhabbar zu machen. Es ist aber nicht notwendig diese Werkzeuge direkt zum Anfang einer Entwicklung zu verwenden. Sobald oroGen – das Tool zur Entwicklung von Komponenten – verwendet wird, ist garantiert, dass damit entwickelte Software einfach in verschieden komplexen Szenarien eingesetzt werden können. Diese reichen von hartkodierten C++ Verhalten über Ruby Skripte bis hin zu kompletten Systemüberwachungstools.

Wiederverwendbare Codebasis: Auch wenn wir Rock für eines der besten Frameworks halten, die es derzeit gibt, gilt das sicher nicht für alle anderen. Und das muss es auch nicht. In Rock ist ein Großteil der Funktionalität – von Regelung bis Anzeige von Daten bis hin zu Datenprozessierung – in einer Art implementiert, die vollkommen unabhängig von Rocks Komponentenframework ist. Es können also einfach einzelne Komponenten wie z.B. die Lokalisierungsalgorithmen oder Regelungsschleifen außerhalb von Rock und z.B. in einem anderen Framework eingesetzt werden. Dafür muss nichts an dem Code verändert werden, da dieser unabhängig von der jeweiligen Integration geschrieben ist.

Rock wird als primäres Softwareframework in den meisten der DFKI entwickelten Roboter und zunehmend auch in anderen Umgebungen eingesetzt. Es wird kontinuierlich weiterentwickelt um die Robustheit zu verbessern und neue Features zu integrieren.
 

Referenzen

Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Unterwasserrobotik
Agrarrobotik
Assistenz- und Rehabilitationssysteme
Elektromobilität
Logistik, Produktion und Consumer
SAR- & Sicherheitsrobotik
Verwandte Projekte: PERIOD (OG12)
PERASPERA In-Orbit Demonstration (Operational Grant 12) (01.2021- 12.2022)
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VaMEx-APO
Valles Marineris Explorer – Absolute and Fail-Safe Position and Orientation Estimation (09.2022- 08.2025)
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Modular components as Building Blocks for application-specific configurable space robots (07.2021- 06.2025)
M-Rock
Human-Machine Interaction Modeling for Continuous Improvement of Robot Behavior (08.2021- 07.2024)
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Environment Modelling and Navigation for Robotic Space-Exploration (10.2014- 12.2017)
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(01.2020- 12.2022)
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TransFIT
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Knowledge4Retail
(01.2020- 12.2022)
KiMMI-SF
Adaptives Softwareframework für Kontextabhängige intuitive Mensch-Maschine-Interaktion (06.2020- 12.2023)
VeryHuman
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PERIOD (OG12)
PERASPERA In-Orbit Demonstration (Operational Grant 12) (01.2021- 12.2022)
M-Rock
Modellierung der Mensch-Maschine-Interaktion zur kontinuierlichen Verbesserung des Roboterverhaltens (08.2021- 07.2024)
MODKOM
Modulare Komponenten als Building Blocks für anwendungsspezifisch konfigurierbare Weltraumroboter (07.2021- 06.2025)
NoStrandAMust
Lernen von Bodeninteraktionsmodelle zur Erhöhung des Autonomiegrades mobiler Explorations-Robotersysteme (02.2022- 01.2025)
VaMEx-APO
Valles Marineris Explorer – Ausfallsichere, absolute Positions- und Orientierungsbestimmung (09.2022- 08.2025)
VaMEx3-RGE
Valles Marineris Explorer – Robust Ground Exploration (09.2022- 08.2025)
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Semi-Autonomer Microrover für Lunare Exploration mit Künstlicher Intelligenz (11.2022- 10.2025)
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Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration (10.2014- 12.2017)
ESROCOS (OG1)
European Space Robot Control Operating System (11.2016- 01.2019)
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Hybride und intelligente Mensch-Roboter-Kollaboration – Hybride Teams in wandlungsfähigen, cyber-physischen Produktionsumgebungen (11.2016- 10.2019)
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InFuse (OG3)
Allgemeines Framework zur Datenfusion für die Weltraumrobotik (11.2016- 01.2019)
Moonwalk
Technologies and Human-Robot Collaboration for Surface EVA Exploration Activities and Training in European Analogue Environments (09.2013- 08.2016)
PRO-ACT (OG11)
Planetary RObots Deployed for Assembly and Construction Tasks (02.2019- 04.2021)
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ROBDEKON
Robotersystem für die Dekontamination in menschenfeindlichen Umgebungen (06.2018- 06.2022)
SARGON
Space Automation & Robotics General Controller (01.2016- 12.2017)
Stardust Reloaded
On-Orbit-Wartung mit Roboter-Manipulatoren (01.2019- 06.2023)
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Humanoider Roboter als Assistenzsystem in menschoptimierter Umgebung
RH5 Manus
Humanoider Roboter als Assistenzsystem in menschoptimierter Umgebung
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Getaucht verbleibendes AUV
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Mehrbeiniges Manipulations- und Lokomotionssystem
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DLR SpaceBot Cup 2013 Rover
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ASGUARD IV
Advanced Security Guard V4
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Charlie
iStruct Demonstrator
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CREX
Crater Explorer
DAGON
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EO smart connecting car im Teilprojekt ITEM weiterentwickelt
EO smart connecting car 2
Hochflexibles, modulares robotisches Auto und Anhänger als modulares Plattform
Leng
Explorations-AUV für Langstreckenmissionen
Orion
Schilling Orion 7P
SeaBotix LBV 150
Sherpa
Expandable Rover for Planetary Applications
SpaceClimber
Fördergeber: Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie
Bundesministerium für Bildung und Forschung

Fotogalerie

© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 16.11.2023
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