Leng
Explorations-AUV für Langstreckenmissionen
Technische Details
| Größe: | Ø 0,22 m x ca. 3,5 m |
| Gewicht: | Ca. 73 kg |
| Stromversorgung: |
Lithium-Polymer-Akku mit 1.75 kWh bei 48V (ca. 10 Stunden Systembetriebsdauer)
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| Geschwindigkeit: | Ca. 3 m/s (6 kn) |
| Antrieb/ Motoren: |
1 Hauptschhubdüse (schwenkbar), 2 Querstrahldüsen, jeweils 600W. 2 Tauschzellen (jeweils .7l Volumen)
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| Sensoren: |
Evologics S2CR 48/78 USBL, Rowe 1.2MHz dual-head DVL, KVH 1750 3-Achs FOG/IMU, Paroscientific series 6000 Drucksensor, Micron DST Hindernisvermeidungssonar, 2x Reson TC4013 Hydrophone, Boden-Stereokamerasystem, Bodenkamera, Docking-Kamera (alle Kameras HD, kompressionsfreie Vollbildaufzeichnung), 9x 3500 lm LED-Blitzer
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| Kommunikation: |
USBL (Modemfunktion), Ethernet (bei Kabelbetrieb über Kupfer/Faserkabel, WLAN an der Oberfläche)
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| Datenverarbeitung: |
3-Schichtiges Datenverarbeitungskonzept: ARM-Basiertes System-Managementmodul, Intel-Atom-Rechner für Navigation und Intel i7-Rechner für Bildverarbeitung
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Organisatorische Details |
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| Fördergeber: |
Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. |
| Förderkennzeichen: | Das EurEx Projekt wird vom Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie (BMWI) gefördert (Kennziffer 50 NA 1217). |
| Anwendungsfelder: |
Unterwasserrobotik
Weltraumrobotik |
| Verwandte Projekte: |
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| Verwandte Robotersysteme: |
Teredo IceShuttle
Nutzlasttransfer durch Eis & Basisstation
DAGON
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| Verwandte Software: |
Rock
Robot Construction Kit
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| Dieses System ist nicht mehr aktiv im Einsatz. | |
Systembeschreibung
Das autonome Unterwasserfahrzeug (AUV) Leng ist als Langstrecken-Explorationsfahrzeug konzipiert. Seine Form ist speziell auf die Anforderung im Europa-Explorer-Projekt angepasst: ein möglichst geringer Durchmesser, um in den Eisbohrer zu passen, sowie eine hydrodynamische Strömungshülle um mit wenig Energieaufwand lange Strecken zurücklegen zu können. Das Fahrzeug ist mit einer Vielzahl unterschiedlicher Navigationssensoren ausgestattet, um eine hohe Lokalisationssicherheit zu gewährleisten – im Szenario von Europa-Explorer muss das AUV in der Lage sein, auch nach langen Missionen exakt zur Ausgangsposition (Eisbohrer) zurückzukehren.
Das AUV kann neben dem vollautonomen Betrieb auch als hybrid-ROV mit einem Glasfaser- oder Kupferdatenkabel extern gesteuert werden.
Videos
LENG: Docking
Vollautonomes Docking mit dem AUV Leng an einem Mock-Up des Ice-Shuttles
Europa Explorer: LENG AUV durchläuft eine autonome Testmission
In this video, the Leng AUV undergoes an autonomous test mission in the saltwater basin of the DFKI Robotics Innovation Center. This mission is analogous to a potential mission in the ice-covered ocean of Jupiter's moon Europa. The vehicle undocks from the IceShuttle and then searches for gliders which act as acoustic navigation aids in a future mission. Following this, the AUV descends by modifying its buoyancy and gliding. Then, the vehicle searches the bottom for a black smoker. Finally, following an ascent (not shown), the vehicle docks again at the IceShuttle to transfer data. The robot-view images seen throughout the video is from data transferred at the end of the mission.
AUV Leng: Feldtest unter dem Eis
SherpaUW: Tests mit hybridem Unterwasser-Rover in der Maritimen Explorationshalle
