Flatfish

FlatFish ist ein autonomes Unterwasserfahrzeug (AUV) zur regelmäßigen Inspektion von Unterwasserstrukturen im Bereich Öl & Gas, wobei das AUV über längere Zeiträume im getauchten Zustand verbleibt.

Um dies zu erreichen, ist das AUV mit verschiedenen akustische und optische Sensoren ausgestattet und es wurde eine Unterwasser-Docking-Station entworfen.

Zwei identische AUVs wurden gebaut, um eine parallele Softwareentwicklung in Brasilien (Brazilian Institute of Robotics am SENAI-CIMATEC in Salvador) und Deutschland zu ermöglichen.

Missionsszenario:
In der Nähe einer Offshore-Installation befindet sich das Fahrzeug in der Docking Station, die mit Strom- und Datenleitungen angebunden ist. Der Nutzer erstellt (entweder vor Ort oder aus der Ferne) eine Inspektionsmission. Sofern das Zielobjekt nicht in der Nähe der Basisstation ist, folgt das AUV nach Verlassen des Docks einer Pipeline zum Zielgebiet und zeichnet dabei akustische und optische Daten von der Pipeline auf. Sobald das Zielobjekt erreicht ist, wird dessen Zustand opto-akustisch erfasst. Das AUV folgt daraufhin wieder der Pipeline und nutzt akustische und visuelle Verfahren, um an die Basisstation anzudocken. Die aufgezeichneten Daten werden hochgeladen, um automatisiert und/oder vom Nutzer verarbeitet zu werden, während gleichzeitig der Akku des AUVs geladen wird. Der Nutzer hat nun die Option, eine Folgemission zu definieren.

Der am DFKI ausgeführte Anteil des Projekts umfasst den mechanischen und elektrischen Entwurf des Fahrzeugs, aber auch die Fertigung und Integration der AUVs. Weiterhin werden grundlegende Softwaremodule am DFKI implementiert, um die Sensordatenverarbeitung, Fahrzeugsteuerung und Navigationslösungen wie z.B. Waypoint Following zu ermöglichen. High-Level-Algorithmen werden gemeinsam am DFKI in Bremen und am BIR in Salvador, Bahia entwickelt.