YEMO 1.1

YEMO ist ein Unterwasser-Mikro-Rover, der eine hohe Mobilität auf dem Meeresgrund aufweist. Sein Fahrwerk wurde auf Basis des erprobten Aufbaus der ASGUARD-Roboter konstruiert. Ein zentrales Element ist dabei das passive Gelenk zwischen Vorder- und Hinterachse, das den Bodenkontakt aller vier Sternräder erlaubt. Dieser Aufbau sorgt für eine hohe Mobilität auch in schwierigem Gelände. Dabei kann YEMO nicht nur an Land eingesetzt werden, sondern auch unter Wasser in Tiefen von bis zu 50 m. Da für den Unterwassereinsatz keine Modifikationen notwendig sind, können auch amphibische Operationen ohne Unterbrechungen durchgeführt werden.

Während des Einsatzes unter Wasser wird die Kommunikation über eine Nabelschnur abgewickelt. Über Wasser übernimmt dies ein fest verbauter WLan-Zugangspunkt. Die Nabelschnur kann neben den notwendigen Daten auch die benötigte Energie zur Verfügung stellen. Im Regelfall wird an der Oberfläche eine Boje eingesetzt, die eine drahtlose Datenverbindung zum Rover unter ihr herstellt. Die Boje kann auch zusätzliche Batterien tragen, um die Einsatzzeit des Rovers zu verlängern. Alternativ lässt sich die Nabelschnur auch mit einem Unterwasserknoten verbinden, der den Datentransport übernimmt und die Energie zur Verfügung stellt. Auf diese Weise eignet sich der Rover auch für Langzeiteinsätze. Unterstützt werden Langzeiteinsätze durch die ausschließliche Verwendung korrosionsbeständiger Materialien. Der Rahmen sowie die Druckgehäuse bestehen aus Kunststoff. Die Motoren sind aus seewasserfestem Titan gefertigt.

Der Hauptsensor ist eine 360-Grad-Panoramakamera, die jederzeit das vollständige Erfassen der Umgebung des Rovers ermöglicht. Dies erlaubt ihm eine schnelle Kartierung seines Umfeldes sowie eine bessere Orientierung darin. Der Rover verfügt zudem über einen Lagesensor mit Kompass. Bei Einsätzen an Land kann das interne GPS die absolute Position des Rovers erfassen; bei Unterwassereinsätzen kann diese über das GPS der Oberflächenboje abgeschätzt werden. Dieser Sensoraufbau ermöglicht die Durchführung einfacher autonomer Aufgaben, wie z.B. das Vermeiden von Kollisionen mit im Kamerabild erkannten Hindernissen.

Im Projekt MOONWALK wird YEMO eingesetzt, um neue Möglichkeiten der Astronaut–Roboter-Interaktion zu erproben. Dafür wird der Astronautenanzug mit Sensoren ausgestattet, die es erlauben die Gesten zu erkennen, die der Astronaut mit seinen Armen und Händen macht. Mit Hilfe dieser Gesten soll der Roboter gesteuert, bzw. die Machbarkeit einer solchen Steuerung in realitätsnahen Simulationen erprobt werden. Darüber hinaus verfügt der Astronaut über eine konventionelle Steuerung mit Knöpfen und Tasten. Die Rückmeldung des Roboters an den Astronauten wird auf einem Ring aus individuell ansteuerbaren Vollfarben-LEDs dargestellt. So kann der Astronaut jederzeit direkt am Roboter erkennen, ob dieser ihn verstanden hat, bzw. welcher Betriebsmodus jeweils aktiv ist.

Zudem kann der Rover eine Nutzlast von 10 kg tragen. Dies können z.B. zusätzliche Sensoren sein oder, wie in den Simulationen des Projektes MOONWALK geplant, eine Transportkiste für gesammelte Proben des Meeresbodens.