SherpaTT
Technische Details
Systembeschreibung
Das Gesamtgewicht des Roboters inklusive Manipulatorarm liegt bei rund 150kg. Aufgrund der selbsthemmenden Getriebe im Fahrwerk sind hohe Nutzlastzuladungen möglich, ohne dass der Energiebedarf für die Einhaltung einer Körperhaltung nennenswert steigt.
SherpaTT wird im Rahmen des Projekts TransTerrA entwickelt, welches zum Ziel hat, eine logistische Kette, basierend auf einem heterogenen Team aus mobilen und stationären Robotern, zu errichten. Hierbei wird SherpaTT als Explorationsrover eingesetzt um größere Geländebereiche genauer zu erkunden und mit dedizierten Probennahmemodulen Gesteins- und Bodenproben zu sammeln und an den Shuttle Rover des robotischen Teams zu übergeben.
SherpaTT basiert auf den Erfahrungen des Sherpa-Rovers aus dem Projekt RIMRES. Insbesondere im Bereich des Fahrwerks wurden Verbesserungen aus den gesammelten Erfahrungen vorgenommen. So wurde ein Kniegelenk eingeführt, durch welches jetzt ein dreidimensionaler Arbeitsbereich des Fahrwerks möglich ist. Durch Prüfung der Verwendung einzelner Freiheitsgrade im ursptünglichen Design konnte für SherpaTT die Zahl der Freiheiten pro Bein (ein Element des aktiven Fahrwerks) von vorher sechs auf nun fünf reduziert werden, während der nutzbare Arbeitsraum signifikant gestiegen ist.
Neben dem primären Einsatzszenario zur Exploration extraterrestrischer Körper, kann SherpaTT auch für terrestrische Anwendungen zum Beispiel im Bereich der zivilen Sicherheit eingesetzt werden. Hier wäre ein Einsatz in Katastrophen Szenarien denkbar. Weiterhin wurde das Fahrwerk wasserdicht ausgelegt. Ein Wechsel des Zentralkörpers erlaubt so die Transformation des Systems zu SherpaUW, welcher beispielsweise bei der Prospektion von Manganknollenfeldern eingesetz werden könnte.
Videos
Field Trials Utah: Roboter-Team simuliert Marsmission in Utah
Eine karge, felsige Wüstenlandschaft und keine Menschenseele weit und breit – um den unwirtlichen Bedingungen auf dem Roten Planeten möglichst nahe zu kommen, testeten Wissenschaftler des Robotics Innovation Center des Deutschen Forschungszentrums für Künstliche Intelligenz (DFKI) vom 24. Oktober bis 18. November 2016 die Kooperation verschiedener Robotersysteme in der Halbwüste des amerikanischen Bundesstaates Utah.
SherpaTT: Feldversuch in der Wüste Utahs in den USA
SherpaTT bei der Fahrt durch natürliches, Mars ähnliches Gelände in einem Feldversuch in der Wüste Utahs, USA. Dabei zeigt SherpaTT seine Fähigkeit mittels aktiven Fahrwerk auch große Unebenheiten ausgleichen zu können.
SherpaTT in Außentests
SherpaTT zeigt seine Fähigkeit mittels aktiven Fahrwerk auch große Unebenheiten ausgleichen zu können.
Field Trials Morocco: EU partner test new software with DFKI rover SherpaTT
Das von der Europäischen Union geförderte Strategic Research Cluster (SRC) on Space Robotics Technologies hat zum Ziel, bedeutende Fortschritte im Bereich der Weltraumrobotik zu erzielen. Die weltraumtauglichen Technologien werden u.a. für zukünftige Robotermissionen benötigt, um die Oberflächen von Mars, Mond und anderen Himmelskörpern zu erkunden. In der ersten Phase des SRCs (2016–2019) wurden in mehreren Forschungs- und Entwicklungsprojekten ("Operational Grants") Kerntechnologien für Weltraumroboter entwickelt. Da keine Laborumgebung die rauen Umgebungsbedingungen, mit denen die Systeme im All konfrontiert sind, angemessen simulieren kann, sind Feldtests in terrestrischen mars- oder mondanalogen Landschaften unerlässlich.
