Ganzkörperexoskelett
Exoskelett für die robotische Oberkörper-Assistenz
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Technische Details
Systembeschreibung
Das aktive Ganzkörperexoskelett ist eine Mensch-Maschine-Schnittstelle die Synergien erzeugt, mit dem Zweck Prozesse und den Arbeitsfluss im Bereich der Oberkörper Rehabilitation zu optimieren. Das Exoskelett hat sieben Kontaktpunkte mit dem Operator und die kinematische Struktur folgt den Bewegungen des Menschens. Um die nötige Autonomie für Rehabilitation-Anwendungen zu erreichen, werden alle Prozesse in einem kleinen eingebetteten Computer verarbeitet. Die kinematische Struktur hat fünf aktive Freiheitsgrade an jeden Arm, sechs am Rücken, sechs an der Hüfte, zwei an den Beinen und sechs pro Fußgelenk.
Weitere Details:
- Regelarchitektur mit 3 hierarchischen Ebenen. Robuste kaskadierte Geschwindigkeit-Position-Strom Regelung in der niedrigsten Ebene, dynamische Regelung, Gravitationskompensation und Biosignal-Integration in der mittleren Ebene und Ansteuerung über eine Web GUI in der höchsten Ebene.
- 3 Therapie-Modi, implementiert für den Oberkörper:
Master-Slave, Teach-In and Replay, freier Gravitationskompensation-Modus