Exoskelett aktiv

Das zweiarmige Oberkörper-Exoskelett ist eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, die dem Operator ermöglicht, Zielsysteme sicher und intuitiv mit natürlichen Bewegungsmustern zu kontrollieren. Das Exoskelett ist über 8 Kontaktstellen mit dem menschlichen Körper verbunden und erfasst über die kinematische Struktur die Bewegungen der Arme und des Torsos. Es überträgt diese auf das ferngesteuerte System und führt die Kraftinformationen vom Manipulator über ein haptisches Feedback zurück zum menschlichen Körper. Die kinematische Struktur umfasst acht aktive Freiheitsgrade in den Armen und vier aktive Freiheitsgrade im Rücken.  
Weitere Details des Systems:

• im Hause entwickeltes STM 32F Board für Low-Level-Regelung
• im Hause entwickelte Gelenkelektronik, bestehend aus vier übereinander angeordneten Platinen (Leistungselektronik, FPGA,  Sensorik, Kommunikation)
• dreigliedrige Regelung. Verteilte Geschwindkeits- und Momentenregelung auf Gelenkebene, dynamische Regelung und Gravitationskompensation auf der mittleren Ebene mittels RBDL Libary
• Mapping der Bewegungen via UDP Protokoll auf verschiedene Zielsysteme