Exoskelett Aktiv (VI-Bot)
Exoskelett für den menschlichen Oberkörper (rechter Arm)
Ansprechpartner/in:
Technische Details
| Größe: | 920x400x580mm |
| Gewicht: | 15 Kg |
| Stromversorgung: |
Elektrische Leistung der Hydraulik Power Unit 400 W
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| Antrieb/ Motoren: |
Elektrohydraulisch, 20 Nm bei 30 Bar / Pneumatisch
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| Sensoren: |
Kraftsensoren für Menschliche Force Feedback Punkte, Drucksensoren für Gelenkdrehmomente
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| Sensoren der Hyraulik, Power Unit: |
Volumenstrommessung, Systemdruckmessung, Öltemperatur
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| Proportionalventilregelung: |
Induktiver Wegaufnehmer
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| Gelenkposition: |
Optischer Encoder mit Index, Auflösung 2880 CPR, Magnetostriktiver Wegaufnehmer
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Organisatorische Details |
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| Anwendungsfelder: |
Assistenz- und Rehabilitationssysteme
Unterwasserrobotik |
| Verwandte Projekte: |
VI-Bot
Virtual Immersion for holistic feedback control of semi-autonomous robots
(01.2008- 12.2010)
GraviMoKo
Auswirkung von Gravitationsveränderungen auf Motorik und Kognition; Teilvorhaben: Demonstrator zur Erprobung neuartiger Antriebe für den Einsatz in Exoskeletten sowie EMG Studie zur Kraftschätzung
(10.2022- 09.2025)
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| Verwandte Robotersysteme: |
Exoskelett Passiv (VI-Bot)
Passives Exoskelett für den menschlichen Oberkörper (rechter Arm)
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| Verwandte Software: |
pySPACE
Signalverarbeitungs- und Klassifikationsumgebung in Python
reSPACE
Reconfigurable Signal Processing and Classification Environment
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| Dieses System ist nicht mehr aktiv im Einsatz. | |
Systembeschreibung
Das aktive Exoskelett ist eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, bei der die Bewegung des Menschen (rechter Arm und Schulter) naturgetreu erfasst wird und eine Kraftinteraktion zum Anwender möglich ist.
Das System ist an vier Punkten mit dem Menschen verbunden, wobei eine gezielte Kraftinteraktion in den Punkten Schulter, Oberarm und Unterarm möglich ist. Die vier Kontrapunkte sind über eine kinematische Struktur mit neun Freiheitsgraden miteinander verbunden. Von den neun Freiheitsgraden sind sechs elektrohydraulisch und einer pneumatisch aktuiert. Die Kombination von hydraulischer und pneumatischer Aktuation ermöglicht eine Variation der Systemsteifheit und so eine Adaption an die Motorik des Anwenders.
