ASGUARD IV

Advanced Security Guard V4


ASGUARD IV
Asguard V4 (Foto: Felix Grimminger, DFKI GmbH)

Technische Details

Größe: Bounding-Box: (935mm x 560mm x 500mm), Achsabstand: 520mm, Raddurchmesser: 416mm
Gewicht: 16Kg
Stromversorgung: Lithium Polymer Batterien: 4 x Kokam 15V 5000mAh
Antrieb/ Motoren:
Servo: Dynamixel Rx-28, DC-Motor: Faulhaber 3863 024 CR + Planetengetriebe 66:1
Sensoren:
- Laser Scanner: Hokuyo –UTM-30LX
- Stereo Kamera: 2 x Guppy F-036C / Objektiv: TS4124-4mm Pentax
- IMU: Xsens Mti-28A53G35
- D-GPS: GPS-702-GG Dual Frequency GPS+GLONASS Pinwheel Antenna
- Optisch inkrementell Encoder Agilent AEDB-9140
Kommunikation:
Mobile Router: ASUS WL-330N3G, Long Range radio RF Modem: AMBER Wirless AMB8385
Computer:
Embedded PC Quad Core i7

Organisatorische Details

Fördergeber:
Förderkennzeichen: Gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie (BMWi) aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages. Förderkennzeichen: 50 RA 0907
Team: Team VIII - Wissensbasierte Langzeitautonomie
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
SAR- & Sicherheitsrobotik
Verwandte Projekte: Entern
Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration (10.2014- 12.2017)
iMoby
Intelligent Mobility (04.2009- 06.2012)
TransTerrA
Semi-autonome kooperative Exploration planetarer Oberflächen mit Errichtung einer logistischen Kette sowie Betrachtung terrestrischer Anwendbarkeit einzelner Aspekte (05.2013- 12.2017)
Verwandte Robotersysteme: ASGUARD III
Advanced Security Guard V3
ASGUARD II
Advanced Security Guard V2
ASGUARD I
Advanced Security Guard V1
Verwandte Software: MARS
Machina Arte Robotum Simulans
Phobos
Ein Blender-Add-On zum Editieren und Export von Robotermodellen für die MARS-Simulation
Rock
Robot Construction Kit
Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie

Systembeschreibung

CAD Modell des Asguard v4 Systems (Quelle: Felix Grimminger, DFKI GmbH)
Asguard v4 Frontansicht (Foto: Felix Grimminger, DFKI GmbH)
Asguard v4 im Außengelände (Foto: Felix Grimminger, DFKI GmbH)
Der Asguard v4 ist ein Bein-Rad Hybrid für den Einsatz in schwierigem Außengelände. Das System ist auf Basis seiner Vorgänger in der Asguard Reihe entwickelt worden. Gerade im Bereich der Modularität hebt sich der Asguard v4 gegenüber den anderen Systemen der Reihe ab. Der Asguard verfügt weiterhin über einen Leistungsstarken on-board Rechner, der ihn in die Lage versetzt sich mit Hilfe der Sensoren (Laser-Range-Finder, Kameras, IMUs, RTK-GPS) selbständig in unbekanntem Gelände zu bewegen. Asguard v4 ist dabei nicht auf eine externe Stromversorgung angewiesen, sondern kann sich durch die mitgeführten Akkus für mehrere Stunden versorgen. Das System kann per Videoübertragung durch einen menschlichen Operator ferngesteuert werden, oder aber autonom Wegpunkte abfahren und dabei lokalen Hindernissen ausweichen. Die Leistungsstarken Antriebe des Asguard ermöglichen das Mitführen einer Payload von mehreren kg.

Videos

ASGUARD v4

Die aktuelle Version 4 von ASGUARD bei ersten Tests im Gelände

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zuletzt geändert am 03.11.2017
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