ASGUARD II

Advanced Security Guard V2

Ansprechpartner/in:

M.Sc. Raúl Domínguez

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Technische Details

Größe:	95 cm x 54 cm x 42 cm
Gewicht:	9,5 kg
Stromversorgung:	10Ah / 30V
Geschwindigkeit:	2 m/sec
Antrieb/ Motoren:	4 x 80 Watt Faulhaber DC Motoren – Planetengetriebe 46:1
Sensoren:	Motorencoder, Stromsensoren
Applikationssensoren:	Zoom- und IR-Kamera
Organisatorische Details
Anwendungsfelder:	SAR- & Sicherheitsrobotik
Verwandte Projekte:	TRAILER Ein Verbund von Roversystemen für Lunare Erkundungs- und Beprobungsmissionen (09.2019- 08.2021) SentryBot II Ein autonomes, kooperatives Mehrrobotersystem für Sicherheit und Objektschutz (06.2007- 12.2007)
Verwandte Software:	MARS Machina Arte Robotum Simulans

Systembeschreibung

Asguard auf unserer Roboter-Teststrecke (Foto: DFKI)

Die Fortbewegung von mobilen Robotern im Außenbereich stellt verschiedenste Anforderungen an das System. Zum einen muss ein Outdoor-Roboter schnell und agil sein, zum anderen soll ein solches System in rauem Gelände zurechtkommen, wie z.Bsp. mit Geröll, Kies oder Treppen.

Das gilt im speziellen für Roboter, welche im Sicherheitsbereich und im Rettungs- bzw. Ortungsbereich eingesetzt werden. Kettengetriebene Roboter werden oftmals als bester Kompromiss zwischen Geschwindigkeit und Geländegängigkeit angesehen. Solche Roboter haben jedoch einen hohen Energiebedarf und sind, bis auf wenige Ausnahmen, nicht in der Lage, sich auf Treppen oder auf steilen Hängen zu bewegen. Inspiriert durch Vierbeiner, wurde der hybride Bein-Rad Roboter ASGUARD entwickelt.

Der Roboter wurde speziell für raue Umgebung entwickelt, während der Fokus auf Anwendungen im Außenbereich liegt sowie bei Sicherheitsanwendungen und bei Katastropheneinsätzen. Für solche Anwendungen muss ein Roboter eine Auswahl an missionsspezifischer Nutzlast zum Einsatzort transportieren, oftmals in schwer zugänglichem Gelände. Durch die Verwendung von adaptiven bio-inspirierten Kontrollansätzen ist ASGUARD in der Lage, Treppen zu überwinden. Mit dem gleichen Kontrollansatz erreicht der Roboter hohe Geschwindigkeiten auf ebenem Gelände.

Videos

ASGUARD v2: Exkursion (Juni 2008)

ASGUARD überwindet verschiedene Hindernisse auf einem Ausflug in Potsdam.

ASGUARD v2: Intelligente Mobilität (Final Promotion)

Finales Promotion Video von Asguard v2 im iMoby Projekt.

ASGUARD v2: Erste Wasserfahrt

ASGUARD II schwimmt zum ersten Mal im Teich des DFKI Bremen. Der Roboter ASGUARD II (Advanced Secrurity Guard) ist eine hochmobile Plattform, die sich schnell auf flachem Terrain fortbewegt, Hindernisse überwindet und Treppen hinaufklettert. Dieser Roboter wird von vier Rädern angetrieben und einen Körper mit passivem Freiheitsgrad.

ASGUARD v2: Outdoor-Testfahrt

ASGUARD II runs over a variety of obstacles and climb stairs. The The ASGUARD II (Advanced Security Guard) robot is a highly mobile platform that can move fast on flat terrain, overcome obstacles and climb stairs. This robot is actuated by four wheels and has a body with a passive degree of freedom. The obstacles in this video are part of the robot test track that was built at the DFKI building in Bremen.