ARTER
Autonomous Rough Terrain Excavator Robot
Ansprechpartner/in:
Technische Details
| Größe: | Minimum: 2,55 m x 2,43 m x 6,19 m (H, B, L) Maximum: 4,20 m x 6,14 m x 8,21 m (H, B, L) |
| Gewicht: | ca. 12.400 kg (+ Anbauteile / ca. 13.000 kg gesamt) |
| Stromversorgung: | Diesel |
| Geschwindigkeit: | 13 km/h |
| Antrieb/ Motoren: | Deutz T-Diesel 115 kW / 155 PS / 4,038 ccm
Arbeitspumpe: 290 L/min; 300 bar
Fahrpumpe: 210 L/min; 300 bar
Powerline: 220 L/min; 300 bar |
| Sensoren: | Mehrere Laserscanner, eine Inertia Measurement Unit mit DGPS, Stereo-Kamera-Systeme, ein Indoor-Ortungssystem sowie eine Thermokamera liefern permanent Daten für die Kartierung, die Lokalisation und die Darstellung im Leitstand. |
| Kommunikation: | 2.4 oder 5 Ghz Airmax WiFi System |
| Manipulatorleistung: | Reißkraft: 69.000 N
Losbrechkraft: 102.000 N
Hubkraft: 24 – 91.8 KN (je nach Fahrwerks- und Manipulatorstellung) |
Organisatorische Details | |
| Partner: | Fraunhofer-Institut für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruher Institut für Technologie (KIT) FZI Forschungszentrum Informatik Götting KG Kraftanlagen Heidelberg GmbH ICP Ingenierusgesellschaft Prof. Czurda und Partner mbH KHG Kerntechnische Hilfsdienst GmbH |
| Fördergeber: | Bundesministerium für Bildung und Forschung |
| Förderkennzeichen: | Gefördert vom Bundesministerium für Bildung und Forschung im Rahmen des Programms "Forschung für die zivile Sicherheit" der Bundesregierung mit dem Förderkennzeichen 13N14675. |
| Anwendungsfelder: |
Assistenz- und Rehabilitationssysteme
Logistik, Produktion und Consumer SAR- & Sicherheitsrobotik |
| Verwandte Projekte: |
ROBDEKON II
Robotersysteme für die Dekontamination in menschenfeindlichen Umgebungen Phase II
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TransTerrA
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(05.2013- 12.2017)
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| Verwandte Robotersysteme: |
SherpaTT
Exoskelett aktiv (CAPIO)
Capio Oberkörper-Exoskelett für die Teleoperation
Exoskelett Aktiv (VI-Bot)
Exoskelett für den menschlichen Oberkörper (rechter Arm)
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| Verwandte Software: |
MARS
Machina Arte Robotum Simulans
Phobos
Ein Blender-Add-On zum Editieren und Export von Robotermodellen für die MARS-Simulation
Rock
Robot Construction Kit
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Systembeschreibung
ARTER basiert auf einem Menzi Muck M545 Schreitbagger und wird für den teleoperierten sowie autonomen Betrieb umgerüstet. Hierfür werden diverse PCs sowie speicherprogrammierbare Steuerungseinheiten (SPS) eingebaut und elektrische Steuerventile ergänzt. Eine zusätzlich angebrachte Sensorik in den Hubzylindern und an wichtigen Gelenken gibt Auskunft über den Systemzustand von ARTER.
Ein mehrschichtiges Sicherheitskonzept in Hard- und Software stellen sicher, dass der Bagger während der Entwicklung, den Experimenten und im Einsatz jederzeit sicher gehandhabt werden kann.
ARTER erfasst mit Hilfe seiner vielfältigen Sensoren seine Umwelt und liefert einem externen Leitstand ein umfassendes Lagebild von sich, seiner Umgebung sowie seiner Mission. Im Bedarfsfall kann der Roboter-Bagger über zwei Joysticks oder mit einem Virtual Reality Headset teleoperiert werden. Die Steuerung in einem dreidimensional erzeugten Abbild seiner Umgebung erzeugt einen völlig neuen Kontrollansatz, da Perspektive, Größenverhältnis, Umgebungsinformationen und Force-Feedback frei wählbar sind.
Ein mehrschichtiges Sicherheitskonzept in Hard- und Software stellen sicher, dass der Bagger während der Entwicklung, den Experimenten und im Einsatz jederzeit sicher gehandhabt werden kann.
ARTER erfasst mit Hilfe seiner vielfältigen Sensoren seine Umwelt und liefert einem externen Leitstand ein umfassendes Lagebild von sich, seiner Umgebung sowie seiner Mission. Im Bedarfsfall kann der Roboter-Bagger über zwei Joysticks oder mit einem Virtual Reality Headset teleoperiert werden. Die Steuerung in einem dreidimensional erzeugten Abbild seiner Umgebung erzeugt einen völlig neuen Kontrollansatz, da Perspektive, Größenverhältnis, Umgebungsinformationen und Force-Feedback frei wählbar sind.
