ARTER
Autonomous Rough Terrain Excavator Robot
Ansprechpartner/in:
Technische Details
Systembeschreibung
ARTER basiert auf einem Menzi Muck M545 Schreitbagger und wird für den teleoperierten sowie autonomen Betrieb umgerüstet. Hierfür werden diverse PCs sowie speicherprogrammierbare Steuerungseinheiten (SPS) eingebaut und elektrische Steuerventile ergänzt. Eine zusätzlich angebrachte Sensorik in den Hubzylindern und an wichtigen Gelenken gibt Auskunft über den Systemzustand von ARTER.
Ein mehrschichtiges Sicherheitskonzept in Hard- und Software stellen sicher, dass der Bagger während der Entwicklung, den Experimenten und im Einsatz jederzeit sicher gehandhabt werden kann.
ARTER erfasst mit Hilfe seiner vielfältigen Sensoren seine Umwelt und liefert einem externen Leitstand ein umfassendes Lagebild von sich, seiner Umgebung sowie seiner Mission. Im Bedarfsfall kann der Roboter-Bagger über zwei Joysticks oder mit einem Virtual Reality Headset teleoperiert werden. Die Steuerung in einem dreidimensional erzeugten Abbild seiner Umgebung erzeugt einen völlig neuen Kontrollansatz, da Perspektive, Größenverhältnis, Umgebungsinformationen und Force-Feedback frei wählbar sind.
Ein mehrschichtiges Sicherheitskonzept in Hard- und Software stellen sicher, dass der Bagger während der Entwicklung, den Experimenten und im Einsatz jederzeit sicher gehandhabt werden kann.
ARTER erfasst mit Hilfe seiner vielfältigen Sensoren seine Umwelt und liefert einem externen Leitstand ein umfassendes Lagebild von sich, seiner Umgebung sowie seiner Mission. Im Bedarfsfall kann der Roboter-Bagger über zwei Joysticks oder mit einem Virtual Reality Headset teleoperiert werden. Die Steuerung in einem dreidimensional erzeugten Abbild seiner Umgebung erzeugt einen völlig neuen Kontrollansatz, da Perspektive, Größenverhältnis, Umgebungsinformationen und Force-Feedback frei wählbar sind.
Videos
Robdekon: Mobiler Schreitbagger ARTER und Rover SherpaTT arbeiten gemeinsam an einer Fassbergung
Der Schreitbagger Arter wurde vom DFKI derart mit neuen mechanischen Komponenten, Sensoren und einer Software ausgestattet, dass sich nun verschiedene Steuerungsmodi umsetzen lassen. Hierzu gehört sowohl eine Teleoperation als auch eine Automatisierung. Einfach zu bedienende Schnittstellen zwischen den Robotern und dem Menschen erlauben es einem Operator, beide Systeme zu bedienen. Im Leitstand kommen neben den Livebildern von der Umgebung auch 3D Daten an, woraus Kartenmaterial erzeugt wird. Nachdem sich der Operator mittels der Kamera in Sherpas Arm ein genaues Bild von der Lage und dem Zustand des zu bergenden Fasses gemacht hast, kann dieses geborgen und an einen sicheren Ort gebracht werden.
