ARTER

Autonomous Rough Terrain Excavator Robot


ARTER
Das ARTER-Robotersystem basiert auf einem extrem geländegängigen Schreitbagger mit Bergstützten. Foto: DFKI GmbH, Felix Bernhard
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Technische Details

Größe: Minimum: 2,55 m x 2,43 m x 6,19 m (H, B, L) Maximum: 4,20 m x 6,14 m x 8,21 m (H, B, L)
Gewicht: ca. 12.400 kg (+ Anbauteile / ca. 13.000 kg gesamt)
Stromversorgung: Diesel
Geschwindigkeit: 13 km/h
Antrieb/ Motoren:
Deutz T-Diesel 115 kW / 155 PS / 4,038 ccm
Arbeitspumpe: 290 L/min; 300 bar
Fahrpumpe: 210 L/min; 300 bar
Powerline: 220 L/min; 300 bar
Sensoren:
Mehrere Laserscanner, eine Inertia Measurement Unit mit DGPS, Stereo-Kamera-Systeme, ein Indoor-Ortungssystem sowie eine Thermokamera liefern permanent Daten für die Kartierung, die Lokalisation und die Darstellung im Leitstand.
Kommunikation:
2.4 oder 5 Ghz Airmax WiFi System
Manipulatorleistung:
Reißkraft: 69.000 N
Losbrechkraft: 102.000 N
Hubkraft: 24 – 91.8 KN (je nach Fahrwerks- und Manipulatorstellung)

Organisatorische Details

Partner:

Fraunhofer-Institut für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB

Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

FZI Forschungszentrum Informatik

Götting KG

Kraftanlagen Heidelberg GmbH

ICP Ingenierusgesellschaft Prof. Czurda und Partner mbH

KHG Kerntechnische Hilfsdienst GmbH

Fördergeber: Bundesministerium für Bildung und Forschung
Förderkennzeichen: Gefördert vom Bundesministerium für Bildung und Forschung im Rahmen des Programms "Forschung für die zivile Sicherheit" der Bundesregierung mit dem Förderkennzeichen 13N14675.
Anwendungsfelder: Assistenz- und Rehabilitationssysteme
Logistik, Produktion und Consumer
SAR- & Sicherheitsrobotik
Verwandte Projekte: TransTerrA
Semi-autonome kooperative Exploration planetarer Oberflächen mit Errichtung einer logistischen Kette sowie Betrachtung terrestrischer Anwendbarkeit einzelner Aspekte (05.2013- 12.2017)
ROBDEKON
Robotersystem für die Dekontamination in menschenfeindlichen Umgebungen (06.2018- 06.2022)
Verwandte Robotersysteme: SherpaTT
Exoskelett aktiv (Capio)
Capio Oberkörper-Exoskelett für die Teleoperation
Exoskelett Aktiv (VI-Bot)
Exoskelett für den menschlichen Oberkörper (rechter Arm)
Verwandte Software: Phobos
Ein Blender-Add-On zum Editieren und Export von Robotermodellen für die MARS-Simulation
MARS
Machina Arte Robotum Simulans
Rock
Robot Construction Kit

Systembeschreibung

ARTERS Fahrwerk ermöglicht eine Wattiefe von 2,10 Metern. (Foto: Felix Bernhard, DFKI GmbH)
Das Fahrwerk kann sich je nach Bedarf dem Untergrund anpassen. (Foto: Felix Bernhard, DFKI GmbH)
ARTER wird für Fassbergung und Bodenbeprobungen auf Deponien eingesetzt. (Foto: Felix Bernhard, DFKI GmbH)
Durch eine Rototilt-Einheit ist ARTERs Endeffektor sehr flexibel in seinen Anstellwinkeln. (Foto: Felix Bernhard, DFKI GmbH)
ARTER basiert auf einem Menzi Muck M545 Schreitbagger und wird für den teleoperierten sowie autonomen Betrieb umgerüstet. Hierfür werden diverse PCs sowie speicherprogrammierbare Steuerungseinheiten (SPS) eingebaut und elektrische Steuerventile ergänzt. Eine zusätzlich angebrachte Sensorik in den Hubzylindern und an wichtigen Gelenken gibt Auskunft über den Systemzustand von ARTER.

Ein mehrschichtiges Sicherheitskonzept in Hard- und Software stellen sicher, dass der Bagger während der Entwicklung, den Experimenten und im Einsatz jederzeit sicher gehandhabt werden kann.

ARTER erfasst mit Hilfe seiner vielfältigen Sensoren seine Umwelt und liefert einem externen Leitstand ein umfassendes Lagebild von sich, seiner Umgebung sowie seiner Mission. Im Bedarfsfall kann der Roboter-Bagger über zwei Joysticks oder mit einem Virtual Reality Headset teleoperiert werden. Die Steuerung in einem dreidimensional erzeugten Abbild seiner Umgebung erzeugt einen völlig neuen Kontrollansatz, da Perspektive, Größenverhältnis, Umgebungsinformationen und Force-Feedback frei wählbar sind.
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© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 25.08.2020
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