CREX

Crater Explorer

Ansprechpartner/in:

Dipl.-Inf. Steffen Planthaber

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Technische Details

Größe:	820 x 1000 x 220 mm (Standard Posture)
Gewicht:	27kg
Stromversorgung:	50V/2.400mAh
Antrieb/ Motoren:	24 Gelenke in 6 Beinen + 1 Körpergelenk (RoboDrive + HarmonicDrive) 2 Dynamixel Servos für Kopfansteuerung
Sensoren:	Gelenke: Strommessung, Spannungsmessung, Rotationsgeschwindigkeit, Position (absolut und inkrementell), Temperatur; Je Fuß: 4x Verformungsdruck, 3-Achs-Beschleunigungssensor, Optischer Wegmesser in Federzylinder, Anschluss für 4 DMS, beispielsweise für Krallendurchbiegung; Kopf: Laserscanner, Videokamera; Körper: IMU, je Bein ein 6-Achs-Kraftmomentensensor, Gesamtstrom, Batteriespannung
Besonderheiten:	Elektromechanisches Interface zur Kopplung an Sherpa im Rahmen des RIMRES-Projektes: Regelung von Energieaustausch und Datenaustausch zwischen den Systemen
Organisatorische Details
Team:	Team V - Verhaltenssteuerung und Simulation
Anwendungsfelder:	Weltraumrobotik
Verwandte Projekte:	Entern Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration (10.2014- 12.2017)
Verwandte Software:	Rock Robot Construction Kit

Systembeschreibung

CREX als CAD-Modell in der Pose für den Transport durch Sherpa (Quelle: DFKI GmbH)

CREX (CRater EXplorer) ist ein sechs-beiniges Laufsystem, welches auf den Erfahrungen des Projektes SpaceClimber basiert.

CREX dient im Rahmen des Projektes RIMRES als Scout-System für die Exploration von tiefen lunaren Polkratern, in denen Wassereis und weitere volatile Stoffe vermutet werden.

Über das Elektro-Mechanische Interface (EMI) auf dem Rücken von CREX kann sich der Roboter mit dem Transportrover Sherpa verbinden und über längere Strecken transportiert werden. Ebenso ist eine Ausrüstung mit zusätzlichen Modulen (bspw. Energie oder wissenschaftliche Messinstrumente) möglich.

Videos

CREX: Körperhaltungen

CREX zeigt die Beweglichkeit seines Körpers. Diese ist beispielsweise für das Docken an Sherpa oder komplexe Bewegungen in steilen Kraterumgebungen notwendig.