CREX
Crater Explorer
Foto: DFKI
Technische Details
| Größe: | 820 x 1000 x 220 mm (Standard Posture) |
| Gewicht: | 27kg |
| Geschwindigkeit: | max. 0,12 m/s |
| Antrieb/ Motoren: |
24 Gelenke in 6 Beinen (BLDC Motor RoboDrive ILM50x8, 1:100 HarmonicDrive , FPGA Elektronik)
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| Sensoren: |
1x VLP16 Velodyne Laserscanner, 1x IMU, 6-Achs-Kraftmomentensensor je Bein, Spannung der Batteriezellen, je Gelenk: Strom-, Spannungsmessung, Rotationsgeschwindigkeit, Position (absolut und inkrementell), Temperatur; 2x Picoflexx Tiefenbildkamera
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| Rechner: |
1x Intel NUC i7 10. Gen für Laufsteuerung, 1x COM Express Board mit Intel i7 5. Gen für Navigation und Kartierung
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| Laufzeit: |
ca. 1,5 h (50V, 7 Ah Akku)
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| Besonderheiten: |
Der Roboter bekommt seine Aufgaben über eine Funkverbindung mitgeteilt, die er daraufhin autonom abarbeitet. Ergänzend kann ein Operator den Roboter manuell steuern.
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Organisatorische Details |
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| Anwendungsfelder: | Weltraumrobotik |
| Verwandte Projekte: |
MODKOM
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(07.2021- 06.2025)
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(01.2021- 10.2022)
Entern
Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration
(10.2014- 12.2017)
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| Verwandte Software: |
Rock
Robot Construction Kit
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Systembeschreibung
Foto: DFKI GmbH
Quelle: DFKI
Quelle: DFKI
Quelle: DFKI
Quelle: DFKI
Der Roboter CREX (Crater Explorer) ist ein sechsbeiniges Laufsystem, welches auf den Erfahrungen des Projekts SpaceClimber basiert. CREX wurde im Rahmen des Projektes RIMRES als Scout-System aufgebaut um Methoden für die autonome Exploration von tiefen lunaren Kratern zu entwickeln.
Ursprünglich wurde das System mit einer elektromechanischen Schnittstelle (EMI) auf dem Rücken ausgestattet. Hierüber konnte CREX sich mit dem Transportrover Sherpa verbinden und über längere Strecken transportiert werden oder Ausrüstung mit zusätzlichen Modulen (bspw. Energie oder wissenschaftliche Messinstrumente) aufnehmen.
Im Rahmen von Modernisierungen wurde dies zur Aufnahme eines weiteren Rechners und Laserscanners umgebaut. Des Weiteren wurden das Körpergelenk und der bewegliche Kopf durch ein größeres Batteriefach sowie Tiefenbildkameras ersetzt.
Videos
ANT: Navigations- und Leitsystem ermöglicht es Robotern, unwegsames, geneigtes und unbefestigtes Gelände zu durchqueren. Abschließende Tests.
Die Arbeiten am ANT Lenkungs-, Navigations- und Kontrollsystem für zukünftige Laufroboter zur Planetenerkundung sind abgeschlossen. In den abschließenden Tests wurden seine Fähigkeiten auf unbefestigtem, unstrukturiertem und geneigtem Gelände unter Beweis gestellt. Die visuelle Fußanpassung kann sich auf eine hochfrequente und driftfreie Posenschätzung und auf eine aktuelle Karte stützen. Dazu werden der Karte zusätzlich Kontaktinformationen hinzugefügt, um veränderte Oberflächenstrukturen einzubeziehen. Darüber hinaus kann eine Tragfähigkeitsbewertung durchgeführt werden, um die Stabilität des nächsten Standplatzes zu beurteilen, bevor man sich auf ihn verlässt. Auf diese Weise ist eine stabile Bergung aus eingestürzten Gesteinsformationen möglich, was die Sicherheit zukünftiger beinloser Erkundungsmissionen erhöhen kann.
ANT: Ein Navigationssystem für Laufroboter zur Erkundung von unwegsamem und geneigtem Gelände
Im Rahmen des ANT-Projekts wird ein Navigations- und Bewegungskontrollsystem für künftige Laufsysteme zur Erforschung des Planeten entwickelt. Nach erfolgreichen Tests auf Rampen und Geröllfeldern wird nun die Herausforderung angegangen, raue Steigungen wie Krater zu überwinden. Iterative Erkundung unbekannter Ziele und omnidirektionale Pfadplanung erzeugen effiziente Trajektorien für die Roboter. Die dynamische Bewegungssteuerung erzeugt Bewegungen für den Rumpf und die Füße, um den vorgegebenen Trajektorien zu folgen und gleichzeitig die Stabilität zu erhalten. Zusätzlich zur blinden haptischen Anpassung an den Boden wird eine hochauflösende lokale Karte zur visuellen Fußanpassung verwendet, um instabile Kanten zu vermeiden und die Traktion zu optimieren.
ANT: Neuartiges Navigationssystem für mehrbeinige Roboter, zweite Phase
ANT: Neuartiges Navigationssystem für mehrbeinige Roboter
Im Projekt ANT arbeitet das DFKI Robotics Innovation Center mit dem Italian Institute of Technology (IIT) und Airbus Defence and Space Ltd (ADS) zusammen, um ein innovatives Navigations- und Bewegungskontrollsystem zu entwickeln, das sowohl vier- als auch sechsbeinigen Robotern ein sicheres Manövrieren auf komplexem Untergrund ermöglicht.
Feldtests während des Projekts ENTERN
Autonome und ferngesteuerte Navigation in einer Lavaröhre während der finalen Feldtests des Projekts Entern im Jahr 2017
CREX: Körperhaltungen
CREX zeigt die Beweglichkeit seines Körpers. Diese ist beispielsweise für das Docken an Sherpa oder komplexe Bewegungen in steilen Kraterumgebungen notwendig.
RIMRES: Sherpa und CREX
Sherpa setzt CREX ab. Dies kann beispielsweise der Absetzvorgang von der Landefähre zu Beginn der Mission sein
RIMRES: Systeme in einer polaren Monderkundungsmission
Das Video zeigt eine mögliche Mission des RIMRES-Systems zur Erkundung eines polaren Mondkraters.