CREX
Crater Explorer
Technische Details
| Größe: | 820 x 1000 x 220 mm (Standard Posture) |
| Gewicht: | 27kg |
| Stromversorgung: | 50V/2.400mAh |
| Antrieb/ Motoren: |
24 Gelenke in 6 Beinen + 1 Körpergelenk (RoboDrive + HarmonicDrive) 2 Dynamixel Servos für Kopfansteuerung
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| Sensoren: |
Gelenke: Strommessung, Spannungsmessung, Rotationsgeschwindigkeit, Position (absolut und inkrementell), Temperatur; Je Fuß: 4x Verformungsdruck, 3-Achs-Beschleunigungssensor, Optischer Wegmesser in Federzylinder, Anschluss für 4 DMS, beispielsweise für Krallendurchbiegung; Kopf: Laserscanner, Videokamera; Körper: IMU, je Bein ein 6-Achs-Kraftmomentensensor, Gesamtstrom, Batteriespannung
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| Besonderheiten: |
Elektromechanisches Interface zur Kopplung an Sherpa im Rahmen des RIMRES-Projektes: Regelung von Energieaustausch und Datenaustausch zwischen den Systemen
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Organisatorische Details |
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| Team: | Team V - Verhaltenssteuerung und Simulation |
| Anwendungsfelder: | Weltraumrobotik |
| Verwandte Projekte: |
Entern
Umgebungsmodellierung und Navigation für robotische Weltraum-Exploration
(10.2014- 12.2017)
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| Verwandte Software: |
Rock
Robot Construction Kit
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Systembeschreibung
CREX (CRater EXplorer) ist ein sechs-beiniges Laufsystem, welches auf den Erfahrungen des Projektes SpaceClimber basiert.
CREX dient im Rahmen des Projektes RIMRES als Scout-System für die Exploration von tiefen lunaren Polkratern, in denen Wassereis und weitere volatile Stoffe vermutet werden.
Über das Elektro-Mechanische Interface (EMI) auf dem Rücken von CREX kann sich der Roboter mit dem Transportrover Sherpa verbinden und über längere Strecken transportiert werden. Ebenso ist eine Ausrüstung mit zusätzlichen Modulen (bspw. Energie oder wissenschaftliche Messinstrumente) möglich.
Videos
CREX: Körperhaltungen
CREX zeigt die Beweglichkeit seines Körpers. Diese ist beispielsweise für das Docken an Sherpa oder komplexe Bewegungen in steilen Kraterumgebungen notwendig.
RIMRES: Sherpa und CREX
Sherpa setzt CREX ab. Dies kann beispielsweise der Absetzvorgang von der Landefähre zu Beginn der Mission sein
RIMRES: Systeme in einer polaren Monderkundungsmission
Das Video zeigt eine mögliche Mission des RIMRES-Systems zur Erkundung eines polaren Mondkraters.
