AUVx

Das autonome Unterwasserfahrzeug AUV^X ist als miniaturisiertes Explorations- und Forschungsfahrzeug konzipiert. Seine Form ist speziell auf die Anforderungen im Projekt EurEx angepasst – so ermöglicht ein geringer Durchmesser die Unterbringung im Eisbohrer des EurEx Projektes. Im Kontext von EurEx muss das AUV^X dazu in der Lage sein, die als Referenzpunkte fungierenden µGlider zu finden oder Nahbereichserkundungen durchführen zu können. Hierfür ist das AUV^X mit einer Vielzahl unterschiedlicher Sensoren ausgestattet. So gestattet eine Kamera, Unterwasseraufnahmen zu machen, die mit Hilfe von Bilderkennungsalgorithmen verarbeitet werden. All diese Eigenschaften ermöglichen es dem Fahrzeug, die in EurEx gestellten Anforderungen bestmöglich zu bewältigen. Im Projekt DAEDALUS dient das AUV^X weiterhin als Demonstrator für die Anwendbarkeit des DAEDALUS Trackingtags in einem robotischen Kontext. Um den Energieaufwand bei der Fahrt unter Wasser zu minimieren wurde die Strömungshülle als logische Weiterentwicklung des µAUV² hydrodynamisch optimiert. Eine weitere Verbesserung betrifft die Thruster, die beim AUV^X über eine Magnetkupplung verfügen. So ist sichergestellt, dass die empfindliche Elektronik im Inneren der Motorgondeln sicher vor dem umgebende Wasser geschützt ist. Neben dem vollautonomen Betrieb kann das AUV^X auch als Hybrid-ROV (Remotely Operated Vehicle) mit einer optischen Kommunikation oder einem Kupferdrahtkabel aus der Ferne gesteuert werden.

Die Navigation basiert auf einer Fusion von Inertialsensordaten, einem mathematischen Modell und einer Markererkennung die mit Hilfe von OpenCV und ROS auf dem Raspberry Pi Zero implementiert wurde.