Mobipick


Mobipick
Mobipick (Foto: Thomas Frank, DFKI GmbH)

Technische Details

Größe: L = 890mm, B = 580mm, H = einstellbar
Gewicht: MiR = 62,5 kg, UR5 = 18,4 kg
Stromversorgung: 2x Akku Li-NMC 24V, 50Ah (für MiR100 und UR5)
Geschwindigkeit: MiR100 = 1.5 m/s (vorwärts), 0,3 m/s (rückwärts); UR5 = Gelenk (max.): 180 Grad/s, TCP(max): 1m/s
Sensoren:
Kraft-Momenten-Sensor FT300 (am Handgelenk des UR5)
Kamera Orbbec Astra Mini S (am Handgelenk des UR5)
Laserscanner SICK S300 (verbaut im MiR100, vorne und hinten)
Ultraschallsensor (4x, verbaut im MiR100)
3D-Kamera Intel RealSense (verbaut im MiR-100)
Kommunikation:
MiR100 = W-LAN, Bluetooth, USB, Ethernet
UR5 = Ethernet, Modbus TCP

Organisatorische Details

Team: Team IV - Roboterregelung
Team VII - Nachhaltige Interaktion & Lernen
Team VIII - Wissensbasierte Langzeitautonomie
Anwendungsfelder: Logistik, Produktion und Consumer
Verwandte Projekte: Q-Rock
Modellbasierte Bestimmung und Validierung von wiederverwendbaren und übertragbaren Roboterverhalten (08.2018- 07.2021)
Hybr‐iT
Hybride und intelligente Mensch-Roboter-Kollaboration – Hybride Teams in wandlungsfähigen, cyber-physischen Produktionsumgebungen (11.2016- 10.2019)

Systembeschreibung

Der mobile Manipulator Mobipick wurde am DFKI gebaut und besteht aus zwei kommerziellen Systemen: der beweglichen Plattform MiR100 und dem Roboterarm UR5 von Universal Robots.

Der Roboterarm ist mit dem Greifer 2F-140 sowie dem Kraft-Momenten-Sensor FT300 von Robotiq ausgestattet und verfügt über die Orbbec Astra Mini S Kamera am Handgelenk.

Videos

Mobipick: System Demo

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zuletzt geändert am 13.12.2018
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