Mobipick
Technische Details
| Größe: | L = 890mm, B = 580mm, H = einstellbar |
| Gewicht: | MiR = 62,5 kg, UR5 = 18,4 kg |
| Stromversorgung: | 2x Akku Li-NMC 24V, 50Ah (für MiR100 und UR5) |
| Geschwindigkeit: | MiR100 = 1.5 m/s (vorwärts), 0,3 m/s (rückwärts); UR5 = Gelenk (max.): 180 Grad/s, TCP(max): 1m/s |
| Sensoren: | Kraft-Momenten-Sensor FT300 (am Handgelenk des UR5)
Kamera Orbbec Astra Mini S (am Handgelenk des UR5)
Laserscanner SICK S300 (verbaut im MiR100, vorne und hinten)
Ultraschallsensor (4x, verbaut im MiR100)
3D-Kamera Intel RealSense (verbaut im MiR-100) |
| Kommunikation: | MiR100 = W-LAN, Bluetooth, USB, Ethernet
UR5 = Ethernet, Modbus TCP |
Organisatorische Details | |
| Anwendungsfelder: | Logistik, Produktion und Consumer |
| Verwandte Projekte: |
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| Verwandte Software: |
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Adaptive Robot Control using Optimization
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Systembeschreibung
Der mobile Manipulator Mobipick wurde am DFKI gebaut und besteht aus zwei kommerziellen Systemen: der beweglichen Plattform MiR100 und dem Roboterarm UR5 von Universal Robots.
Der Roboterarm ist mit dem Greifer 2F-140 sowie dem Kraft-Momenten-Sensor FT300 von Robotiq ausgestattet und verfügt über die Orbbec Astra Mini S Kamera am Handgelenk.
Videos
Mobipick: System Demo
Das Video zeigt den Einsatz des MRK-fähigen, autonomen Robotersystems Mobipick im Hybr-iT Anwendungsszenario "MRK in der Tragflächenausrüstung". Das System ist in der Lage in der Fertigungsumgebung autonom zu navigieren, Werkzeuge zu erkennen, zu manipulieren, zum Werker zu transportieren und ihm passgenau zur Verfügung zu stellen. Dabei verwendet Mobipick semantisch annotierte 3D Umgebungsmodelle der Produktionsumgebung um seine Handlungen autonom zu planen, durchzuführen und die erstellten Pläne gegebenenfalls an Änderungen in der Umgebung anzupassen.
