COMPI

Compliant Robot Arm


COMPI
COMPI Robot (Photo: Annemarie Hirth, DFKI GmbH)

System description

The robotic arm COMPI is composed of six rotational joints. Each of them is controlled by a FPGA, which implements different control modes. In particular, this system is used as platform to research dynamic control approaches. Such control strategies play an important role for force- or torque-based tasks, e.g. in the field of Human-Robot-Interaction. The obtained results are continuously transferred to other robotic systems, which have similar kinematic structures as sub-system.

The different modes for the joint control of position, velocity and current allow various high-level control strategies for the arm. Mode-switching and reconfiguration is possible during runtime. The limitation of all joint control variables is ensured in every mode. In addition, friction identification and compensation is implemented on the FPGA. A torque-based high-level controller then uses an identified dynamic model of the arm to compensate for non-linear effects such as gravity. This allows to control compliantly.

Videos

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© DFKI GmbH
last updated 05.10.2017
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