SemProM

Ziel des Projektes Semantic Product Memory (SemProM) ist die Entwicklung

eines mobilen zweiarmigen Robotersystems mit flexiblen Greifern, die

ihren Greifvorgang den individuellen Vorgaben im Produktgedächtnis eines

Produktes anpassen.

Für die Qualität logistischer Abläufe ist es

wichtig zu wissen, wie eine Ware während des Transports behandelt werden

muss. Diese Information steht heute oft noch nicht durchgängig zur

Verfügung, was bei komplexen Transportprozessen mit wechselnden

Auftragnehmern im Extremfall zu Beschädigungen der Ware führen kann. Im

Digitalen Produktgedächtnis kann die Information zur sachgerechten

Handhabung während des Transports in einer für Maschinen verständlichen

Weise abgelegt werden. Diese Information wird dadurch direkt mit dem

Produkt verbunden und steht so immer und überall zur Verfügung. Davon

profitieren vor allem robotergestützte Prozesse, etwa das Be- und

Entladen von nicht uniformem Stückgut. Der Manipulator des Roboters

stellt hier gemäß der Angaben im Produktgedächtnis automatisch das

Greifen auf Größe, Gewicht und Aufnahmepunkte des zu manipulierenden

Produkts ein und sorgt dafür, dass während der Manipulation Grenzwerte

z.B. hinsichtlich der maximalen Beschleunigung oder der geometrischen

Orientierung im Raum nicht überschritten werden.

Der mobile

zweiarmige Roboter wird das erste System sein, dessen Manipulatoren mit

einer Kombination aus flexiblen Greifmöglichkeiten und optimal

platzierten RFID Antennen ausgestattet sind. Das Produktgedächtnis wird

mittels der Antennen ausgelesen und bestimmt die automatische

Konfiguration des Greifvorgangs. Jeder Arm verfügt über sieben

Freiheitsgrade um neben der vollen kartesischen Positionierung über ein

zusätzliches Gelenk Hindernisse im Arbeitsraum ausgleichen zu können.

Der Roboter wird innerhalb von Fabrikhallen autonom navigieren und sich

selbst lokalisieren, bei niedrigem Energiestand eigenständig eine

Ladestation aufsuchen und in der Lage sein, mit anderen Komponenten und

Benutzern zu kommunizieren.

Zusätzlich wird angestrebt, die am Produkt tatsächlich durchgeführten Manipulationen im Produktgedächtnis abzulegen.