"Vergleich von Konfigurationen aktiver Marker zur Erkennung und Schätzung ihrer Pose in trübem Gewässer"

Für die Erkundung von tiefen Gewässern gewannen Autonome Unterwasser Fahrzeuge (AUV’s) durch die Fortschritte der Forschung an autonomen Systemen in den letzten Jahrzehnten zunehmende Bedeutung. Sie werden zu Standardwerkzeugen in unterschiedlichen Anwendungsbereichen wie Umweltvermessung, Geologie, Archäologie, Kabelinspektion und verschiedenen anderen Bereichen der Industrie und des Militärs.  Die Bachelor-Arbeit wird im Rahmen des EurEx-LUNa Projekts geschrieben. Bei dem Projekt werden Methoden untersucht um einen Ozean, der unter einer Eisschicht auf einem Mond des Jupiters, Europa liegen soll, zu untersuchen. Zum Aufladen und zur Datenübertragung zwischen Missionen soll das AUV an eine Dockingstation andocken können. Hierbei ist wichtig, dass das Fahrzeug autonom an die Station docken kann. Dabei ist eine zuverlässige Lokalisierung der Dockingstation wichtig.  Für die zuverlässige Erkennung soll in dieser Bachelorarbeit die Verwendung von aktiven Markern an der Station untersucht werden. Aktive Marker sind eine Anordnung von selbstleuchtenden Lichtern. Es sollen verschiedene Markerkonfigurationen verglichen werden und evaluiert werden mit welcher eine robuste Erkennung möglich ist. Inhalt der Arbeit sind auch die Erkennung der Lichter und eine Schätzung der Pose des Roboters relativ zur Docking Station auf Grundlage der berechneten Positionen der Marker im Kamerabild.