Unterwasser SLAM

In diesem Vortrag möchte ich meine Diplomarbeit präsentieren. Im Rahmen meiner Diplomarbeit werde ich versuchen, ein SLAM Verfahren auf dem Fahrzeug Avalon zu realisieren. Avalon soll in der Lage sein eine Karte der Umgebung zu erstellen und sich selbst in ihr zu lokalisieren. Als Absolutsensor kommt ein Scanning-Sonar zum Einsatz. Als zusätzliche Sensoren werden DFKI eigene IMU und ein Tiefensensor benutzt. Die Herausfordderung besteht in der Analyse der Sonar-Scanline.Desweiteren müssen verschiedener SLAM Verfahren evaluiert werden, ob sie in der Lage sind mit diesen sperrlichen Informationen (in Echtzeit) aktzeptable Resultate zu liefern.