Untersuchung und Bewertung von Trajektoriegeneratoren bei Greifanwendungen

Das Ziel dieser Bachelorarbeit ist, aktuell verwendete Bewegungsplaner zu evaluieren, um mit den gesammelten Erfahrungen eine Datenbank aufzubauen, die eine situationsbedingte, autonome Auswahl der Planerparameter erlauben würde. Es soll eine Greifaufgabe mit einem Bewegungsplaner gelöst werden. Dabei werden die Startpose und Zielpose, welche aus einer vorangestellten Greifposenerstellung hervorgeht, in dieser Arbeit als gegeben angenommen. Außerdem wird das Greifen des Objektes in dieser Arbeit nicht betrachtet. Ausschließlich die Planerkonfiguration von verschiedenen Bewegungsplanern, welcher eine ausführbare Trajektorie erzeugt, steht im Fokus dieser Arbeit. Es sollen verschiedene Performancekriterien und Kriterien zur Kontextbeschreibung getestet und bestimmt werden, welche für eine Erfahrungsdatenbank für dieses Anwendungsszenario geeignet sind. Da durch die hohe Anzahl von Planerparametern sehr viele Erfahrungen benötigt werden, soll ein Benchmarking Framework entwickelt werden, um die zu evaluierenden Verhalten in verschiedenen Kontexten automatisiert testen zu können.
In diesem Vortrag werden die Motivation, die Methodik, die Experimente und die resultierenden Ergebnisse vorgestellt.