Am Deutschen Forschungszentrum für künstliche Intelligenz wird zur Zeit der humanoide Roboter AILA2/RH5 entwickelt. Basierend auf vorherigen Projekten soll eine verhaltensbasierte Laufsteuerung entwickelt werden. Zur Optimierung soll diese Steuerung per Mehrkörpersimulation getestet und mittels evolutionärer Algorithmen weiter entwickelt werden.
In dieser Arbeit werden menschliche Gelenkwinkelverläufe parametrisiert und auf ein Simulationsmodell des Humanoiden übertragen. Dazu werden zwei Ansätze implementiert und untersucht: Die Ansteuerung der Motoren über Gelenkwinkel bzw. über Gelenkmomente. Im Anschluss werden die Ergebnisse hinsichtlich ihrer Optimierbarkeit und der Stabilität des resultierenden Laufverhaltens bewertet.
Durch diese Arbeit sollen Erkenntnisse gewonnen werden, ob und wie sich die Gelenkwinkelverläufe des menschlichen Gehverhaltens zielführend auf ein robotisches System übertragen lassen.