Die Navigation ist einer der wichtigsten Bestandteile von Robotik-Systemen. Diese ist in unwegsamen Gelände durch Kriterien wie z.B. Steigung und der Untergrundbeschaffenheit besonders komplex. Diese Arbeit beschäftigt sich mit der 3D Routenplanung eines Schreitbaggers, dazu werden Kriterien aus einer 3D Punktewolke in eine 2D Kostenkarte umgewandelt. Welche daraufhin untersucht, ob sie für die Navigation Relevant sind. Diese Kriterien werden mit Hilfe von zwei verschiedenen Repräsentationen, und zwar gird_map und mesh_map herausgefiltert. Basierend darauf, wird getestet, welche Routenplanalgorithmen (z.B. Hybrid A* und SBPL) am besten mit diesen 2D Kostenkarten zurechtkommen.
Vortragsdetails
Navigationsplanung für Schreitbagger Robotersystem unter Betrachtung von 3D Kriterien
In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.
