Koordinierte Regelung eines AUV mit Manipulator zur autonomen Durchführung eines Andockmanövers

Im Projekt Mare-IT soll für die Erforschung und Entwicklung von Informationsflüssen in maritimen robotischen Anwendungen ein AUV mit zwei Manipulatorarmen entwickelt werden. Mit einem der Arme soll Kontakt zu einer Struktur hergestellt werden, mit dem Ziel sich dort festzuhalten und weitere Arbeiten verrichten zu können.

Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Modellprädikativer Regler entwickelt werden, der es dem AUV ermöglicht im Hovering Modus die Struktur zu greifen. Durch die Bewegung des Manipulators entstehen Kräfte welche auf das Fahrzeug wirken. Um eine durchgehende Verbindung von Fahrzeug und Struktur zu gewährleisten, sollen diese Kräfte modelliert und dem Regler zur Kompensation zur Verfügung gestellt werden.
Der Kompensator soll in verschiedenen Anwendungsfällen auf seine Funktionalität und Performance, zunächst in Simulation und später nach verfügbarer Hardware, an einem realen System getestet werden.