Für die Erforschung und Entwicklung von Informationsflüssen in maritimen robotischen Anwendungen wird ein AUV mit zwei Manipulatorarmen entwickelt. Mit einem der Arme soll Kontakt zu einer Struktur hergestellt werden, mit dem Ziel sich dort festzuhalten und weitere Arbeiten verrichten zu können.
Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Regler erstellt werden, der es dem AUV ermöglicht im Hovering Modus die Struktur zu greifen. Dazu werden zwei verschiedene Ansätze verfolgt. Zum einen soll ein MPC Regler erstellt werden, welcher das gesamte System aus Manipulatorarm und Fahrzeug regelt, zum anderen ein Regler, welcher die beiden Systeme getrennt voneinander regelt.
Die beiden Regler sollen in verschiedenen Anwendungsfällen auf ihre Funktionalität und Performance, zunächst in Simulation und später nach verfügbarer Hardware an einem realen System, getestet werden.
Vortragsdetails
Koordinierte Regelung eines AUV mit Manipulator zur autonomen Durchführung eines Andockmanövers
In der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.