Kokalibrierung von Stereokamera und 2D-Laserscanner

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wird die gegenseitige Kalibrierung von einer Stereokamera und einem 2D-Laserscanner untersucht. Ziel der Kalibrierung ist es, den Scan des 2D-Laserscanners dem Kamerabild korrekt zuzuordnen. Dafür müssen die externen Kalibrierungsparameter, Translation und Rotation, der Sensoren relativ zueinander bestimmt werden. Mit diesen kann anschließend eine Transformationsmatrix für die Transformation von Punkten aus dem Laserscannerkoordinatensystem in das Kamerakoordinatensystem berechnet werden. Mit der Entwicklung des Verfahrens zur Berechnung der Transformationsmatrix in dieser Arbeit soll die Grundlage geschaffen werden, um später mögliche Optimierungen aufgrund der teilweise redundanten Daten untersuchen zu können.