Diese Arbeit ist in das Projekt RIMRES des DFKI Bremens eingebettet. Das Ziel des Projekts ist die Entwicklung von Kerntechnologien für modulare rekonfigurierbare Robotersysteme, mit deren Hilfe in unkooperativen und schwer zugänglichen Einsatzgebieten komplexe Aufgaben robust und effizient gelöst werden können.
Im Vordergrund steht dabei neben neuen Methoden für Autonomie, Navigation und Lokomotion ein hochmodulares Systemkonzept, das untereinander kompatible und über eine einheitliche mechatronische Schnittstelle verknüpfte Module für verschiedene Funktionen vorsieht (z.B. Fortbewegung, Energieversorgung, Datenerfassung, Autonomie, Navigation). Im Fokus der Entwicklungen stehen hierbei extraterrestrische Anwendungen z.B. bei der planetaren Exploration. Für die Fortbewegung wird ein Rover (Schreit-Fahr-Roboter) genutzt sowie ein Laufroboter, welcher von dem Rover aufgenommen werden kann.
Das zentrale Thema dieser Arbeit ist die Entwicklung der Lokomotion des Rovers sowie die Bewertung der entwickelten Lokomotionsmuster unter verschiedenen Bedingungen.