Extraterrestrische Landschaften wie etwa auf Mond und Mars sind von Kratern und Felsformationen geprägt und zum Großteil von lockerem Regolith bedeckt. Sich auf dieser Art Gelände fortbewegende Roboter müssen zum einen wendig sein und große Steigungen erklimmen können, zum anderen müssen sie in der Lage sein, deformierbare Böden zu bewältigen. Laufroboter sind hierbei gegenüber radbetriebenen Robotern begünstigt.
Doch auch an die Lokomotion von Laufrobotern stellt sandartiger Boden aufgrund seiner Anisotropie und veränderlicher physikalischer Eigenschaften besondere Anforderungen, die bisher wenig erforscht sind. Bestehende mathematische Modelle sind lediglich für Grenzbereiche anwendbar. Die Discrete Element Method (DEM) ermöglicht eine umfassendere Beschreibung des Bodenverhaltens auf numerischem Wege.
Diese Arbeit soll sich mit der Frage befassen, inwieweit die Traktion des sechsbeinigen Laufroboters MANTIS auf deformierbarem Grund durch eine biologisch inspirierte Anpassung der Fußgeometrie gesteigert werden kann. Unter Zuhilfenahme von DEM-Simulationen sollen verschiedene bionische Lösungen verglichen werden. Mit Ziel der Ermittlung eines adäquaten DEM-Models wurden bereits Simulationsergebnisse von Zylindern verschiedenen Durchmessers mit entsprechenden Experimenten am Teststand verglichen.