Bestimmung der Relativposition eines autonomen Unterwasserfahrzeuges (AUVs) auf Basis visueller Marker zur Vorbereitung eines automatischen Docking-Vorgangs

Ein AUV soll in der Lage sein selbstständig eine Docking-Station unter Wasser aufzuspüren und anzusteuern. Hierfür werden Marker an der Docking-Station angebracht, die vom Fahrzeug unter schwierigen Bedingungen erfasst werden müssen. Aus den extrahierten Merkmalen wird die Relativposition errechnet, die wiederum Grundlage des gerichteten Anfahr- und Andockvorgangs sein wird. Ziel der Bachelorarbeit ist es, ein robustes und zuverlässiges Markersystem (optische Elemente sowie Algorithmus) zu entwickeln, das die schwierigen optischen Bedingungen unter Wasser kompensiert und idealerweise bis zu einer Distanz von 5 Metern verlässliche Daten liefert. Hierzu werden verschiedene Testreihen durchgeführt, die sowohl verschiedene aktive und passive Markersysteme als auch die angewandten Algorithmen der Objekterkennung (Vorverarbeitung, Segmentierung, Merkmalsextraktion) mit realistischen Sichtverhältnissen konfrontieren.