Automatisierte Routenplanung eines AUVs zur genaueren Kartierung eines Objekts am Meeresboden

In dieser Arbeit wurde ein Ansatz erarbeitet, bei welchem ein autonomes Unterwasserfahrzeug (englischautonomous underwater vehicle, kurz AUV) mit Hilfe eines Sonars den Meeresboden kartiert, um so ein Objekt ausfindig zu machen. Hierfür wurde als Meeresboden zunächst ein glatter Boden genutzt. Damit das Objekt genauer kartiert werden kann, wurde eine Routenplanung erarbeitet, welche das Objekt von vier Richtungen umfährt und so Sonarschatten minimiert. Des Weiteren wurde ein „Search and Rescue“-Ansatz genutzt, um das Objekt auch dann finden zu können, falls sich dieses nicht in der zuerst abgefahrenen Strecke befindet. Diesen Ansatz soll auf einem realen AUV genutzt werden. Dazu wurde der Ansatz zunächst in einer Simulation implementiert, wobei darauf geachtet wurde, dass diese die Komponenten und die Bauweise des zur Verfügung gestellten realen AUVs so genau wie möglich simuliert. Danach wurde der Ansatz auf das reale AUV portiert.