UR5+10 Zweiarmsystem

Unser UR5+10 Zweiarmsystem ist eine vielseitige Plattform zur Erforschung von Greif- und Manipulationsaufgaben mit Robotern. Das System kombiniert mehrere Roboterarme, Hände, Greifer und ein Bewegungserfassungssystem zu einem Testsystem.

Das Kernstück des Systems sind die Arme Universal Robot 5 und 10 (CB3-Serie). Zusammen bieten sie die Flexibilität zur Erforschung einer breiten Palette von Manipulationsaufgaben.

Der Teststand verfügt über verschiedene Roboterhände für unterschiedliche Greifaufgaben. Derzeit haben wir zwei Prensilia-Mia-Hände (linke und rechte Hand). Dies sind kompakte und leichte Prothesenhände mit fünf Fingern, die einfache Greifvorgänge durchführen und Greifkräfte messen können. Die RH8D-Hand von Seed Robotics verfügt über 19 Freiheitsgrade für komplizierte Manipulationen, während die einfachen Robotiq 2F-140-Greifer das Greifen mit zwei Fingern ermöglichen.

Ein Qualisys-Bewegungserfassungssystem mit mehreren Kameras verfolgt präzise die Bewegungen von Objekten und Menschen in der Umgebung oder erlaubt uns, die Roboterbewegungen zu analysieren und zu verfeinern.

Dieser Teststand für die Manipulation mit zwei Armen wird für die Forschung in den Bereichen Imitationslernen, Reinforcement-Learning und Greifplanung eingesetzt.