AUV Cuttlefish
Cuttlefish - Autonomes Unterwasserfahrzeug mit 2 Armen
Ansprechpartner/in:
Technische Details
| Größe: | Ø 2,8m x 2,0 m x 0,8m |
| Gewicht: | 1200kg |
| Geschwindigkeit: | 4 kn |
| Antrieb/ Motoren: | Thruster: 8 x Außenläufer, Wittenstein Cyber Motor GmbH, Schub 500N, Tauchtiefe 6000m |
| Gesamtsystem Tauchtiefe: | Initial 300m, abhängig von der Konfiguration |
| Beweglichkeit: | 6 DOF frei wählbare Orientierung und Fahrtlage |
| Manipulation: | zwei tiefseetaugliche Arme (druckkompensiert):
4-DOF Docking-Arm mit Kugelkopf-Greifer
• Länge ausgestreckt 1.710mm
• Integrierte WLAN-Antenne
• Zuglast: max. 1kN
6-DOF Arbeitsarm
• Länge ausgestreckt ohne Greifer: 1.680mm
• Payload: 7kg |
| Akku / Kapazität: | 2x LiFePo 5 KWh 50V |
| USBL: | Evologics S2CR 18/34 |
| DVL: | Rowe Technology SeaPilot 1200kHz |
| IMU: | iXblue Phins C3 (faseroptisch) |
| Drucksensor: | Absolutsensor Keller PAA-33X 10bar |
| Hindernisvermeidung: | Tritech Micron DST CHIRP Sonar |
| Kameras: | 3 x Basler ACE 2040-25GC (1x vorne, 2x unten Stereo) |
| Beleuchtung: | 2 x Bowtech LED-K-Series Scheinwerfer |
| Boardrechner: | Intel i7-8700 @ Kontron mITX-CFL-S (Navigation, KI, Evaluation), Supermicro X10SDV mITX (Storage, Backup), 3x Odroid XU4 (lowlevel behavior) |
Organisatorische Details | |
| Fördergeber: | Bundesministerium für Bildung und Forschung |
| Förderkennzeichen: | Gefördert vom BMBF, Förderkennzeichen O1lS17029A |
| Anwendungsfelder: | Unterwasserrobotik |
| Verwandte Projekte: |
Mare-IT
Informationstechnologie für maritime Anwendungen
(08.2018- 11.2021)
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Systembeschreibung
Das autonome Unterwasserfahrzeug (AUV) Cuttlefish ist als frei in der Wassersäule positionierbares Interventions-AUV entworfen. Aufgrund der Thruster-Anordnung und durch die Möglichkeit, den Schwerpunkt und Auftrieb während eines Tauchgangs zu verändern, ist es in der Lage während der Manipulation von Objekten Unterwasser mit seinen zwei an der Bauchseite angebrachten tiefseetauglichen Manipulatoren beliebige Orientierungen einzunehmen und stabil zu halten. Initiale Applikationsszenarien sind die berührende Inspektion von Gründungsstrukturen an Windenergieanlagen, Wasserstoffpipelines und weiterer Unterwasseranlagen wie z.B. Ventile oder Pumpen in Offshore-Feldern.
Neben dem vollautonomen Einsatz ist es möglich, das Fahrzeug mittels einer Glasfaser in einem hybriden Modus zu betreiben, wobei die Stromversorgung im System integriert ist, das Fahrzeug aber für kritische Operationen an Unterwasserstrukturen ferngesteuert bzw. überwacht werden kann. Hierzu verfügt das Fahrzeug neben den Manipulatoren über eine Vielzahl von optischen und akustischen Sensoren zur Umgebungswahrnehmung.
Neben dem vollautonomen Einsatz ist es möglich, das Fahrzeug mittels einer Glasfaser in einem hybriden Modus zu betreiben, wobei die Stromversorgung im System integriert ist, das Fahrzeug aber für kritische Operationen an Unterwasserstrukturen ferngesteuert bzw. überwacht werden kann. Hierzu verfügt das Fahrzeug neben den Manipulatoren über eine Vielzahl von optischen und akustischen Sensoren zur Umgebungswahrnehmung.
