ARAMIES


ARAMIES
Foto: Veit Briken, DFKI GmbH
Ansprechpartner/in:

Technische Details

Größe: 80 x 44 x 70 (LxBxH in cm)
Gewicht: ~35 kg
Stromversorgung: 28,8V, 9Ah NiMh Batterien
Geschwindigkeit: ~0,1 Körperlänge/sek = 8 cm/sek
Antrieb/ Motoren:
4 (Beine) x 6 (Gelenke)+ 1 (Kopf) x 2 (Gelenke) = 26 Motoren

Organisatorische Details

Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: ARAMIES
Ein Laufroboter für autonome planetarische Erkundung (04.2004- 04.2007)
Dieses System ist nicht mehr aktiv im Einsatz.

Systembeschreibung

Foto: DFKI GmbH
Foto: Dieter Klein

Der vierbeinige ARAMIES-Roboter besitzt 26 Gelenke: sechs pro Bein und zwei für die Bewegung des Kopfes. Dieser enthält eine Kamera, zwei Ultraschall-Abstandssensoren sowie einen 2D-Laserscanner. Zusätzlich verfügt der Roboter noch über Beschleunigungssensoren und ein Gyroskop zur Stabilitätskontrolle. Die Kontrolle der Gelenke wird mit Hilfe von absoluten Positionssensoren sowie Strom- und Temperatursensorik erreicht.

Ein großer Vorteil des ARAMIES-Roboters im Vergleich zu anderen Laufrobotern ist sein aktuierter Fuß, der es ihm ermöglicht, in steilem Gelände sicher Halt zu finden. In Labortests war der Roboter in der Lage, eine Sprossenwand mit einer Steigung von 70° zu bewältigen.

Jeder Fuß ist mit fünf Drucksensoren sowie einem nach unten gerichtetem Infrarot-Abstandssensor zur zuverlässigen Feststellung des Bodenkontaktes ausgestattet.

Die modulare Steuerungs- und Leistungselektronik besteht aus einem PC104-System für komplexe Navigations- und Planungsaufgaben, einer MPC565/FPGA-Platine für die reaktive, verhaltensbasierte Kontrolle und fünf Motorsteuerungsplatinen, die von je einem FPGA gesteuert werden. Jede dieser Platinen kann bis zu sechs Motoren gleichzeitig ansteuern und alle analogen Sensorsignale eines Beines einlesen. Unter Benutzung von LVDS-Kommunikation können bis zu acht der Motorsteuerungsplatinen an die MPC565/FPGA-Platine angeschlossen werden.

Videos

ARAMIES: Kletterfähigkeiten

ARAMIES besitzt 6 Gelenke in jedem Bein und zwei für den (mit Kamera, Laserscanner & Ultraschall-Abstandssensoren ausgestatteten) Kopf.

Foto: Dieter Klein
Foto: Dieter Klein
Foto: Dieter Klein
Foto: DFKI GmbH
Foto: DFKI GmbH
Foto: Dieter Klein
Quelle: DFKI GmbH
Foto: Rainer Fromm
Foto: DFKI GmbH
 
 
 
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zuletzt geändert am 03.11.2017
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