Studentenprojekt

Autonomie und Navigation in komplexen Unterwasserszenarien mit dem AUV Flatfish

Ziel des Projekts ist es die autonomen Fähigkeiten des Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Flatfish in komplexen Unterwasserszenarios zu erweitern und verbessern. Im Rahmen dessen soll das sichere Abfahren eines Parcours und kollisionsfreie Inspektion implementiert werden.

Im Rahmen dieses Studierendenprojekts sollen die autonomen Fähigkeiten des Autonomous Underwater Vehicle(AUV) Flatfish erweitert und verbessert werden. Flatfish ist ein ursprünglich zur  Inspektion von Unterwasser-Pipelines konzipiertes und entwickeltes AUV. Dafür ist es mit verschiedensten State-of-the-Art Navigations- und Bildgebungssensoren (Kameras, Sonare) ausgestattet.

In diesem Projekt sollen die Studierenden verschiedene Softwarekomponenten in den Bereichen Control, Lokalisierung, Navigation, Perzeption, sowie autonomes Verhalten im Framework ROS2 implementieren. Im Detail sind folgende Themenbereiche zur Bearbeitung vorgesehen:

  • Implementierung und Integration einer Motion Planning Library
  • Implementierung und Integration eines Frameworks zum autonomen Kartieren der Umgebung, sowohl lokal zur Hindernisvermeidung, als auch global zur Kartierung
  • Implementierung eines High-Level Task Execution Layers, bspw. auf Basis von Behavior Trees
  • Implementierung und Integration von akustischer Unterwasserkommunikation zum kabellosen Monitoring und Kontrolle des AUV

Zum Ende des Projekts soll das AUV in der Lage sein einen vorher aufgebauten Parkour in unserer Maritimen Explorationshalle am DFKI abzufahren, ein Objekt zu inspizieren und dabei mögliche Hindernisse kollisionsfrei zu umfahren.

Angebot für die Studiengänge:

  • Master Informatik

Ansprechpartner:

© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 27.12.2023
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