Im Rahmen dieses Studierendenprojekts sollen die autonomen Fähigkeiten des Autonomous Underwater Vehicle(AUV) Flatfish erweitert und verbessert werden. Flatfish ist ein ursprünglich zur Inspektion von Unterwasser-Pipelines konzipiertes und entwickeltes AUV. Dafür ist es mit verschiedensten State-of-the-Art Navigations- und Bildgebungssensoren (Kameras, Sonare) ausgestattet.
In diesem Projekt sollen die Studierenden verschiedene Softwarekomponenten in den Bereichen Control, Lokalisierung, Navigation, Perzeption, sowie autonomes Verhalten im Framework ROS2 implementieren. Im Detail sind folgende Themenbereiche zur Bearbeitung vorgesehen:
- Implementierung und Integration einer Motion Planning Library
- Implementierung und Integration eines Frameworks zum autonomen Kartieren der Umgebung, sowohl lokal zur Hindernisvermeidung, als auch global zur Kartierung
- Implementierung eines High-Level Task Execution Layers, bspw. auf Basis von Behavior Trees
- Implementierung und Integration von akustischer Unterwasserkommunikation zum kabellosen Monitoring und Kontrolle des AUV
Zum Ende des Projekts soll das AUV in der Lage sein einen vorher aufgebauten Parkour in unserer Maritimen Explorationshalle am DFKI abzufahren, ein Objekt zu inspizieren und dabei mögliche Hindernisse kollisionsfrei zu umfahren.
Angebot für die Studiengänge:
- Master Informatik
Ansprechpartner:
- Dr. Bilal Wehbe (bilal.wehbe[at]dfki.de)
- Nikolas Dahn (nikolas.dahn[at]dfki.de)
- Tom Creutz (tom.creutz[at]dfki.de)