Lunares

Rekonfigurierbare Robotersysteme für lunare Missionen

Foto: DFKI GmbH
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Das Ziel des Vorhabens Lunares (gefördert von der DLR und der BIG Bremen) ist die Evaluierung von State-of-the-Art Robotiktechnologien für zukünftige kooperative, heterogene, extraterrestrische Missionen mit rekonfigurierbaren Robotern. Hierzu wird auf Basis vorhandener Robotersysteme zusammen mit den Partnern ein rekonfigurierbares Robotersystem bestehend aus einem Lander (OHB) mit Manipulator, einem Rover (EADS Astrium) und einem Kletterroboter (DFKI) entwickelt, dessen Vielseitigkeit und Robustheit in einem nachgebildeten lunaren Kraterexplorationsszenario getestet und demonstriert wird.

Laufzeit: 01.07.2007 bis 31.12.2009
Zuwendungsempfänger: DFKI GmbH
Fördergeber: Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie
BIG Bremen
Förderkennzeichen: Gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages, Förderkennzeichen 50RA0706 und der BIG Bremen Förderkennzeichen INNO1036A.
Partner: EADS Astrium GmbH, OHB System AG
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: AMOR
Acquisition of Moon Oxygen Resources (04.2007- 10.2007)
SCORPION
Ein achtbeiniger Roboter für schwieriges Terrain (01.2001- 12.2005)
SpaceClimber
Ein semi-autonomer freikletternder Roboter zur Untersuchung von Kraterwänden und -böden (07.2007- 11.2010)

Projektdetails

Foto: Jochen Mönch
Foto: DFKI GmbH

Ziel des Projektes Lunares ist die Erprobung von verschiedenen hochmodernen Robotiktechnologien, die gezielt zur Erforschung von Mondkratern eingesetzt werden können. In diesem Rahmen arbeiten das Deutsche Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz (DFKI GmbH), EADS Astrium GmbH und OHB-System AG als Partner zusammen.

In einer der Mondoberfläche nachempfundenen Landschaft soll ein Roboterteam, bestehend aus einem Manipulatorarm (EADS Astrium), der an einem Landefahrzeug (OHB System) montiert ist, einem Rover (EADS Astrium) und einem Laufroboter (DFKI), getestet werden. Das Explorationsszenario ist dabei als ein Nachweis der Machbarkeit von zukünftigen kooperativen, heterogenen, extraterrestrischen Missionen mit rekonfigurierbaren Robotern zu betrachten, wobei der Mond im Brennpunkt des Interesses steht.

Im Rahmen von Lunares soll aufgezeigt werden, welche robotischen Fähigkeiten zur Unterstützung von Wissenschaft und Exploration auf einer planetarischen Oberfläche bereits heute in dieser Kooperation existieren und wie diese kombiniert werden können, um aus mehreren Einzelkomponenten ein Gesamt-Robotiksystem aufzubauen. Dieses soll sowohl lokal autonom handeln als auch von einem bestehenden Kontrollzentrum aus ferngesteuert werden können.

Zur Erprobung dieses rekonfigurierbaren Roboterteams sowie anderer zukünftiger Robotersysteme soll eine realistische Testumgebung geschaffen werden, die einer Mondkraterlandschaft nachempfunden ist. In dem nachgebildeten Szenario soll die Vielseitigkeit und die gegenüber einzelnen Robotern größere Funktionalität des Teams untersucht und nachgewiesen werden.

Videos

Lunares: Rekonfigurierbare Roboter für extraterrestrische Explorationsvorhaben

Rekonfigurierbare Roboter für extraterrestrische Explorationsvorhaben

Missions-Sequenz

1) Ausgangsposition: Rover ist in Reichweite der Landersensorik und wird für die autonome Anfahrt vermessen.
1) Ausgangsposition: Rover ist in Reichweite der Landersensorik und wird für die autonome Anfahrt vermessen.
2) Nach erfolgreicher Anfahrt: Bestückung des Rovers durch den Lander mit neuer Payload.
2) Nach erfolgreicher Anfahrt: Bestückung des Rovers durch den Lander mit neuer Payload.
3) Fahrt des Roboterverbunds Rover/Scout zum Kraterrand
3) Fahrt des Roboterverbunds Rover/Scout zum Kraterrand
4) Ablassen des Scouts (Scorpion-Roboter)
4) Ablassen des Scouts (Scorpion-Roboter)
5) Scout verlässt den Dockingadapter.
5) Scout verlässt den Dockingadapter.
6) Rover fährt Dockingadapter wieder ein und Scout startet Kratereinstieg.
6) Rover fährt Dockingadapter wieder ein und Scout startet Kratereinstieg.
7) Scout am Kraterrand.
7) Scout am Kraterrand.
8) Scout erreicht Kraterboden, wo Gesteinsproben aufgesammelt werden.
8) Scout erreicht Kraterboden, wo Gesteinsproben aufgesammelt werden.
9) Nach erfolgreicher Probennahme beginnt der Wiederaufstieg und gemeinsam mit dem Rover die Rückkehr zum Lander.
9) Nach erfolgreicher Probennahme beginnt der Wiederaufstieg und gemeinsam mit dem Rover die Rückkehr zum Lander.

Foto: DFKI GmbH

Mission-Sequence

1) Ausgangsposition: Rover ist in Reichweite der Landersensorik und wird für die autonome Anfahrt vermessen.
1) Starting Position: Rover within reach of Lander's laser scanner.
2) Nach erfolgreicher Anfahrt: Bestückung des Rovers durch den Lander mit neuer Payload.
2) After successful approach: Rover is autonomously equipped with payload by means of the manipulator arm of the lander
3) Fahrt des Roboterverbunds Rover/Scout zum Kraterrand
3) Rover and Scout are moving together to the crater rim.
4) Ablassen des Scouts (Scorpion-Roboter)
4) Scout is let down by means of the docking adaptor.
5) Scout verlässt den Dockingadapter.
5) Scout is getting out of the hook of the docking adaptor.
6) Rover fährt Dockingadapter wieder ein und Scout startet Kratereinstieg.
6) Rover is storing the docking adaptor, while the Scout heads for the crater rim.
7) Scout am Kraterrand.
7) Scout at the rim of the crater
8) Scout erreicht Kraterboden, wo Gesteinsproben aufgesammelt werden.
8) Scout reaches crater bottom. Here it picks up a geological sample.
9) Nach erfolgreicher Probennahme beginnt der Wiederaufstieg und gemeinsam mit dem Rover die Rückkehr zum Lander.
9) Afterwards it climbs back to the Rover. Together rover and Scout head back to the landing unit.
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zuletzt geändert am 16.10.2018
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