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ANT: Ein Navigationssystem für Laufroboter zur Erkundung von unwegsamem und geneigtem Gelände
Im Rahmen des ANT-Projekts wird ein Navigations- und Bewegungskontrollsystem für künftige Laufsysteme zur Erforschung des Planeten entwickelt. Nach erfolgreichen Tests auf Rampen und Geröllfeldern wird nun die Herausforderung angegangen, raue Steigungen wie Krater zu überwinden. Iterative Erkundung unbekannter Ziele und omnidirektionale Pfadplanung erzeugen effiziente Trajektorien für die Roboter. Die dynamische Bewegungssteuerung erzeugt Bewegungen für den Rumpf und die Füße, um den vorgegebenen Trajektorien zu folgen und gleichzeitig die Stabilität zu erhalten. Zusätzlich zur blinden haptischen Anpassung an den Boden wird eine hochauflösende lokale Karte zur visuellen Fußanpassung verwendet, um instabile Kanten zu vermeiden und die Traktion zu optimieren.
