Visuelle Erkennung von Untergründen

Abhängig vom Untergund ist es für robotische Systeme notwendig ihr Bewegungsverhalten anzupassen, insbesondere für autonome Systeme. In dieser Master-Arbeit soll die visuelle Erkennung der Untergründe mittels Kamera-Sensorik erfolgen. Vorteil dieses prospektiven Ansatzes ist, dass kritisches Terrain bereits vor dem Betreten erkannt und im Planungsvorgang berücksichtigt werden kann. Im Rahmen dieser Arbeit soll eine einfache Multispektralkamera konstruiert und eine Bildsegmentierung auf Basis der Farbinformationen bei unterschiedlichen Bedinungen für verschiedene Untergründe untersucht werden. Das Ergebnis soll mit Verfahren verglichen werden, die visuelle Features wie Struktur verwenden.