Eine zentrale Aufgabe des SpaceBot Cups 2015 ist die Manipulation und Kombination von verschiedenen Objekten. Die aktuelle Lösung basiert auf statischer Bewegungsplanung. Durch Modellungenauigkeiten kann die erfolgreiche Ausführung der Manipulationsaufgabe verhindert werden.
In dieser Arbeit soll die Planung auf eine On-Line Steuerung mit Hilfe des iTaSC Frameworks umgestellt werden. Dazu werden an den Manipulationsprozess mehrere Bedingungen gestellt um die Aufgabe zu lösen. Dazu gehört auch Visual Servoing, das Steuern anhand visueller Information. Durch Evaluation verschiedener Parametrierungen der Nebenbedingungen in einem Testszenario soll eine optimale Konfiguration gefunden werden
