Es wird ein Gleichgewichtsverhalten für den humanoiden Roboter RH5 entwickelt, optimiert und untersucht. Der Aufbau des Gleichgewichtsverhaltens ist vom biologischen Vorbild Mensch inspiriert. Die von Menschen verwendeten Fußgelenk- und Beinbelastungsstrategien werden auf den Roboter übertragen. Für beide Strategien um beide Horizontalachsen werden Regler- und Gewichtsparameter in einer Simulation optimiert. Die Reglerparameter sind konstant, während die Gewichtsparameter abhängig von der Fußposition sind. Die Optimierung einer einzelnen Strategie führt zu um mindestens 47,11% reduzierter Summe der quadrierten Fehler (SSE) des Gleichgewichts im Vergleich zu keinem Gleichgewichtsverhalten. Die Optimierung einer Kombination beider Strategien führt zu um mindestens 41,33% reduzierter SSE des Gleichgewichts als die Optimierung einer der Strategien allein.
Vortragsdetails
Untersuchung eines biologisch inspirierten Gleichgewichtsverhaltens am Beispiel des Humanoiden RH5
Veranstaltungsort
Raum A 1.03, Robert-Hooke-Str. 1 in BremenIn der Regel sind die Vorträge Teil von Lehrveranstaltungsreihen der Universität Bremen und nicht frei zugänglich. Bei Interesse wird um Rücksprache mit dem Sekretariat unter sek-ric(at)dfki.de gebeten.
