Am Deutschen Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz wird zurzeit der humanoide Roboter AILA2 entwickelt. Basierend auf vorherigen Projekten soll eine verhaltensbasierte Laufsteuerung entwickelt werden. Zur Optimierung soll diese Steuerung per Mehrkörpersimulation getestet und mittels Evolutionsstrategie weiter entwickelt werden.
In dieser Arbeit soll untersucht werden, inwieweit die Übertragung von Gelenkwinkelverläufen des menschlichen Gehens als geeignete Grundlage zur Verwendung in Mustergeneratoren dienen kann. Darüber hinaus soll ermittelt werden, ob diese Herangehensweise ein Reflex- bzw. Balanceverhalten mit Einfluss auf die Laufsteuerung ermöglicht, sodass auch ein stabiles Gehverhalten erzielt werden kann.
Im Einzelnen sollen dazu im Verlauf der Arbeit die Gelenkwinkelverläufe parametrisiert werden und basierend darauf die verhaltensbasierte Steuerung implementiert sowie anschließend optimiert werden.
