Sequenzierung von Dynamical Movement Primitives zur Imitation von komplexen Bewegungen

Durch immer komplexer werdende robotische Systeme wird es zunehmend schwieriger, gezielte Bewegungen auf diesen Systemen auszuführen. Insbesondere bei Bewegungen, die natürlichen Ursprungs sind, wie es zum Beispiel bei der Imitation von menschlichen Bewegungen der Fall ist.
Mit Dynamical Movement Primitives (DMPs) lassen sich demonstrierte Bewegungen imitieren. Je länger und komplexer eine Bewegung ist, desto schwieriger wird es, diese mittels DMPs zu imitieren. Dieses Problem lässt sich umgehen, indem die Bewegungen in einzelne Segmente unterteilt werden und jedes Segment durch einen DMP imitiert wird. Die DMPs müssen im Anschluss wieder zusammengesetzt werden. Werden die DMPs einfach nacheinander ausgeführt, so hält das System nach jeder Teilbewegung an und es entstehen Beschleunigungsspitzen. Es existieren mehrere Verfahren in der Literatur, die Beschleunigungsspitzen bei der Sequenzierung von DMPs vermeiden sollen. Diese Verfahren wurden miteinander verglichen um herauszufinden, ob sich damit effektiv Beschleunigungsspitzen reduzieren lassen und für welche Anwendungsgebiete sie am besten geeignet sind.