In der Arbeit soll der Fragestellung nachgegangen werden, in wie weit sich mit einem Sensor, welcher 3D Laserdaten in hoher Frequenz liefert, eine durch GraphSLAM generierte Karte qualitativ verbessern lässt. Die hohe Frequenz der Messdaten soll dabei genutzt werden um Ausreißer, resultierend aus Messfehlern oder dynamischen Quellen, zu entfernen. Innerhalb der Karte sollen die indirekten Informationen der Laserscans (der freie Raum) und die lokale Ausrichtungen von Oberflächen modelliert werden. Außerdem soll geprüft werden in wie weit sich damit dynamische Veränderungen in der Umwelt korrekt innerhalb der Karte aktualisieren lassen.
Der im Rahmen der Arbeit entstehende 3D SLAM Ansatz soll innerhalb Artemis Projekts eingesetzt werden, welches das Ziel hat am SpaceBot Cup des DLR teilzunehmen.
