Hydraulische Komponenten werden immer wichtiger für die Entwicklung robotischer Systemen. Hydraulische Aktuationssysteme liefern eine gute Anzahl an Vorteilen im Vergleich zu Elektromotoren, jedoch sind diese mit Phänomenen verbunden wie z.B. Totzone im Ventil, Druckkompensation aufgrund von Leckage und Reibung im Aktuator, die die Systemdynamik (stark-) nichtlinear machen, und komplexe Regelstrategien erfordern.
Im Rahmen des Vi-Bot Projekts wird ein Exoskelett mit 9 Freiheitsgraden entwickelt. 6 davon werden elektro-hydraulisch angetrieben.
In diesem ersten Vortrag wird die Master Arbeit (Fachbereich 4, Systems Engineering) vorgestellt, die als Ziel hat, mittels eines Modells, die nichtlineare Dynamik eines Exoskelett-Gelenks zu kompensieren, und somit deren Regelung zu vereinfachen.