Der Einsatz von elektrischen Drehaktuatoren in der Unterwasserrobotik hat sich in den vergangenen Jahren zunehmend verbreitet. Vor allem für autonome Systeme ist die hydraulische Aktuation von Manipulatoren oder Antrieben mit großen Nachteilen verbunden, da diese meist verhältnismäßig viel Raum beansprucht und das Gewicht des Systems negativ beeinflusst. Außerdem bieten elektrische Antriebe Vorteile in Bezug auf Präzision und Nachgiebigkeit der Aktuatoren. Um das modulare Antriebskonzept, das am DFKI Robotics Innovation Center bereits in verschiedenen Systemen der Weltraum- und Logistikrobotik eingesetzt wird, auf Unterwasser- respektive Tiefseeanwendungen zu übertragen, müssen verschiedene Anforderungen der Tiefsee berücksichtigt werden. Im Rahmen dieser Arbeit soll der Schwerpunkt, aufbauend auf vorangegangene Experimente, auf die Optimierung und Untersuchung eines druckkompensierten Aktuators gelegt werden.

Aufgabe ist die Weiterentwicklung des bisherigen Versuchsaufbaus um präzisere Aussagen über das Verhalten ölgefüllter druckkompensierter elektrischer Aktuatoren machen zu können. Um einen Bezug zu der aktuell verwendeten Aktuatoren Generation herzustellen, wird einer der Aktuatoren des LIMES Projekts für diesen erweiterten Versuchsaufbau verwendet. Der Versuchsaufbau und die damit verbundenen Tests müssen verschiedene Aspekte beleuchten, die für eine zukünftige Entwicklung von modularen Unterwasser- bzw. Tiefseeaktuatoren relevant sind: z.B. Wie kann ein solcher Aktuator mit Öl befüllt werden? Welche Leistungseinbußen hat das System durch die Befüllung mit Öl? Die Auswertung der Test soll es ermöglichen gestalterische Empfehlungen für zukünftig zu entwickelnde Aktuatoren zu geben. Außerdem sollen Protokolle für das Befüllen und Entleeren sowie Routinen für die Tests solcher Aktuatoren in der Druckkammer erstellt werden.