Das Dynamikmodell eines Roboters beschreibt mathematisch den Zusammenhang zwischen seiner Bewegung und die dafür benötigte Kraft. Das Modell kann über Experimente mit anschließender Offline-Identifikation ermittelt werden. Aufgrund von Umwelteinflüssen, variabler Last oder Verschleiß ändert sich das Systemverhalten des Roboters im Betrieb. Das Modell entspricht nicht mehr der Realität, sodass neue Experimente, mit einer erneuten Identifikation, nötig sind. Dies kann im Betrieb jedoch nicht gewährleistet werden. Hierfür wird ein online Verfahren benötigt, welches das Modell im Arbeitsablauf des Roboterarms ermitteln kann.
Das Ziel dieser Masterarbeit ist die Entwicklung eines solchen Verfahrens unter Einhaltung möglicher Nebenbedingungen. Hierfür werden zunächst geeignete Methoden zur online Parameterschätzung ermittelt. Mit den ausgewählten Methoden wird ein online Verfahren entwickelt und in einer Simulationsumgebung getestet. Nach erfolgreicher Simulation wird das Verfahren auf einem realen System getestet.
In diesem Vorstellungsvortrag wird die Motivation, die Zielsetzung und der zeitliche Ablauf für die Abschlussarbeit Online Adaption der Dynamikparameter eines Roboterarms präsentiert.
