Im Rahmen des ROBDEKON Kompetenzbereichs wird ein Schreitbagger Robotersystem entwickelt. Dieses umfasst ein Navigationssystem mit einer Routenplanung, welches auf Basis einer elevation map Routen plant. Dieser Routenplaner wird in der vorliegenden Arbeit untersucht und für den Einsatz in unwegsamem Gelände verbessert.

Insgesamt wurden drei verschiedene Ansätze implementiert und bewertet. Erstens wurden Faktoren der Steigung und Unebenheit zu der existierenden Routenplanung hinzugefügt. Mit ihnen lassen sich Passagen mit schlechten Fahreigenschaften vermeiden. Zweitens wurde eine Methode zum manuellen Hinzufügen von Sperr- und priorisierten Gebieten entwickelt. Drittens wurden Ansätze vorgestellt, die das Planen über kompliziertere 3D Hindernisse wie z.B. Brücken erleichtern. Ein solcher Ansatz, der auf einer mesh Repräsentation aufbaut, wurde mit der Routenplanung auf der elevation map verglichen.

Die Anpassungen an der elevation map haben sich beide als brauchbar erwiesen. Mit den vorgeschlagenen Verbesserungen konnten die Routenplaner Höhenmeter einsparen. Dies ging allerdings manchmal auf Kosten der Planzeit, was dann oft zu nicht mehr planbaren Routen führte. Die 3D Hindernis Bewältigung ist grundsätzlich mit einer mesh Repräsentation möglich. Sie liefert ebenfalls brauchbare Routen, welche allerdings ohne die Einbeziehung der Bewegungsmöglichkeiten des Roboters sind. Durch ihre Betrachtung von 3D Hindernissen ist sie trotzdem für die Zukunft am interessantesten.