Im SpaceBot Cup wird verlangt, dass der Roboter ein Akkupaket in einen schmalen Schlitz in der Basisstation stecken können muss. Da jedoch der Manipulator in der Bewegung immer eine leichte Abweichung von der geplanten Trajektorie hat und außerdem auf die richtige Erkennung des Objekts nicht unbedingt vertraut werden kann, muss eine Möglichkeit gefunden werden diese (leichten) Ungenauigkeiten für ein problemloses Einschieben des Akkupakets in den Schlitz auszugleichen.
Ziel meiner Bachelorarbeit wird sein eine Bibliothek zu entwickeln, die mit Hilfe des im Greifer verbauten Force-Torque-Sensors diese Aufgabe bewältigt.